永磁同步电机速度环PI参数如何整定？

只看该作者 · 2018-3-23 15:36

目前在做永磁同步电机驱动控制。

进行速度环整定的时候（调速度环PI参数），总是无法调到电机正常运转，最好的时候是调节到电机一抖一抖地抖动，有时是电机抖一下就停了，有时根本不动。

不知道速度环该怎么调整，完全看不出规律，试过用一些PI参数的计算方法，结果也不理想。

不知道是不是电流环的问题，但是电流环我基本能调到Iq值能够跟随，Id做小幅度的正弦变化，这时电机电流闭环也能正常运转（试过将ID调到比较精确跟随，但这时电流闭环时，电机运转的时候会有抖动现象）。
我用的板子是TI的DRV830X，使用controlsuite里面的PM_senseless的代码。