在“烤四轴”的时候(暂时先不考虑Yaw),先调内环后调外环时,需要分别调试Roll和Pitch(分别沿X轴和Y轴单独调四轴),在调试这两个角度的时候(分开调,先调Roll后调Pitch或者先调Pitch后调Roll),是否要屏蔽另一个角度,既通过PID得到的值转换成PWM给电机时,是否只考虑“PWM=油门+当前调试角度得到的值”?
举例:当四轴调好时,各个电机得到的PWM应该是这样的:
Motor1=Thr - out_roll - out_pitch - out_yaw;
Motor2=Thr - out_roll + out_pitch + out_yaw;
Motor3=Thr + out_roll + out_pitch - out_yaw;
Motor4=Thr + out_roll - out_pitch + out_yaw;
那么当我单独调试内环Roll的时候,给各个电机的PWM是否应该是这样的?
Motor1=Thr - out_roll;
Motor2=Thr - out_roll;
Motor3=Thr + out_roll;
Motor4=Thr + out_roll;
单独调试Pitch的时候,给各个电机的PWM是否应该是这样的?
Motor1=Thr - out_pitch;
Motor2=Thr + out_pitch;
Motor3=Thr + out_pitch;
Motor4=Thr - out_pitch; |