VSF的闪灯程序

只看该作者 · 2018-4-10 21:07

VSF构架中，实现了多种任务的形式，这里以闪灯程序做一个示例。

1. 定时器回调：

#include "vsf.h"

#include "usrapp.h"



struct usrapp_t usrapp;



void usrapp_on_timer1S(void *param)

{

    struct usrapp_t *app = (struct usrapp_t *)param;

    if (app->toggle)

        vsfhal_gpio_set(0, 1 << 1);

    else

        vsfhal_gpio_clear(0, 1 << 1);

    app->toggle = !app->toggle;

}



void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)

{

    vsfhal_gpio_init(0);

    vsfhal_gpio_config_pin(0, 1, GPIO_OUTPP);

    usrapp_on_timer1S(app);

    vsftimer_create_cb(1000, -1, usrapp_on_timer1S, app);

}

这里，在软实时初始化代码里，调用vsftimer_create_cb建立一个定时器，每隔1000ms调用一次usrapp_on_timer1S。回调接口的方式，有一点需要处理，就是回调函数的运行时优先级，就是定时器模块的优先级。VSF中，很多模块都用到了回调函数，比如流模块等等。

2. 事件驱动构架：

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#include "vsf.h"

#include "usrapp.h"



struct vsfsm_state_t*

usrapp_led_evt_handler(struct vsfsm_t *sm, vsfsm_evt_t evt);

struct usrapp_t usrapp =

{

    .sm.init_state.evt_handler      = usrapp_led_evt_handler,

    .sm.user_data                   = &usrapp,

};



#define USRAPP_EVT_ON1S                 VSFSM_EVT_USER

struct vsfsm_state_t*

usrapp_led_evt_handler(struct vsfsm_t *sm, vsfsm_evt_t evt)

{

    struct usrapp_t *app = (struct usrapp_t *)sm->user_data;

    switch (evt)

    {

    case VSFSM_EVT_INIT:

        vsfhal_gpio_init(0);

        vsfhal_gpio_config_pin(0, 1, GPIO_OUTPP);

        vsftimer_create(sm, 1000, -1, USRAPP_EVT_ON1S);

        // fall through

    case USRAPP_EVT_ON1S:

        if (app->toggle)

            vsfhal_gpio_set(0, 1 << 1);

        else

            vsfhal_gpio_clear(0, 1 << 1);

        app->toggle = !app->toggle;

        break;

    }

    return NULL;

}



void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)

{

    vsfsm_init(&app->sm);

}

软实时初始化代码里，启动一个事件处理任务。事件处理任务里，处理初始化事件的时候，建立一个定时器，每隔1000ms发送USRAPP_EVT_ON1S事件给自己。事件驱动的方式，是最普通的VSF多任务实现方式。

3. 原状态机(msm)：

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#include "vsf.h"

#include "usrapp.h"



enum

{

    STATE_INIT = 0,

    STATE_ON,

    STATE_OFF,

};



#define USRAPP_EVT_ON1S                 VSFSM_EVT_USER

int usrapp_do_init(struct vsfsm_msm_t *msm);

int usrapp_do_on(struct vsfsm_msm_t *msm);

int usrapp_do_off(struct vsfsm_msm_t *msm);

struct usrapp_t usrapp =

{

    .msm.entry_num              = dimof(usrapp.trans_tbl),

    .msm.trans_tbl              = usrapp.trans_tbl,

    .msm.user_data              = &usrapp,

    .msm.state                  = STATE_INIT,



    .trans_tbl[0]               = {STATE_INIT, VSFSM_EVT_INIT, NULL, usrapp_do_init},

    .trans_tbl[1]               = {STATE_ON, USRAPP_EVT_ON1S, NULL, usrapp_do_off},

    .trans_tbl[2]               = {STATE_OFF, USRAPP_EVT_ON1S, NULL, usrapp_do_on},

};



int usrapp_do_on(struct vsfsm_msm_t *msm)

{

    vsfhal_gpio_set(1, 1 << 1);

    return STATE_ON;

}

int usrapp_do_off(struct vsfsm_msm_t *msm)

{

    vsfhal_gpio_clear(1, 1 << 1);

    return STATE_OFF;

}

int usrapp_do_init(struct vsfsm_msm_t *msm)

{

    vsfhal_gpio_init(1);

    vsfhal_gpio_config_pin(1, 1, GPIO_OUTPP);

    vsftimer_create(msm->sm, 1000, -1, USRAPP_EVT_ON1S);

    return usrapp_do_off(msm);

}



void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)

{

    vsfsm_msm_init(&app->sm, &app->msm);

}

元状态机以数据的方式，定义了状态机。这个在VSF的应用中，从来没用到，不过在一些应用中，会使用到元状态机，比如wifi的协议栈。

4. PT协程：

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#include "vsf.h"

#include "usrapp.h"



vsf_err_t usrapp_led_thread(struct vsfsm_pt_t *pt, vsfsm_evt_t evt);

struct usrapp_t usrapp =

{

    .pt.thread                      = usrapp_led_thread,

    .pt.user_data                   = &usrapp,

};



#define USRAPP_EVT_ON1S                 VSFSM_EVT_USER

vsf_err_t usrapp_led_thread(struct vsfsm_pt_t *pt, vsfsm_evt_t evt)

{

    struct usrapp_t *app = (struct usrapp_t *)pt->user_data;



    vsfsm_pt_begin(pt);

    vsfhal_gpio_init(0);

    vsfhal_gpio_config_pin(0, 1, GPIO_OUTPP);

    vsftimer_create(pt->sm, 1000, -1, USRAPP_EVT_ON1S);

    while (1)

    {

        if (app->toggle)

            vsfhal_gpio_set(0, 1 << 1);

        else

            vsfhal_gpio_clear(0, 1 << 1);

        app->toggle = !app->toggle;

        vsfsm_pt_wfe(pt, USRAPP_EVT_ON1S);

    }

    vsfsm_pt_end(pt);

    return VSFERR_NONE;

}



void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)

{

    vsfsm_pt_init(&app->sm, &app->pt);

}

PT协程就是使用状态机的方式，模拟普通阻塞的代码。在VSF构架中，一般避免使用，因为占用的ram和flash资源，相对其他方式更大。不过，在一些直接把阻塞代码，转换成VSF里可以运行的代码的时候，这个就会非常方便。

5. setjmp方式：

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#include "vsf.h"

#include "usrapp.h"



void usrapp_led_thread(struct vsfsm_ljmp_t *ljmp);

struct usrapp_t usrapp =

{

    .ljmp.thread        = usrapp_led_thread,

    .ljmp.user_data     = &usrapp,

    .ljmp.stack         = usrapp.stack + sizeof(usrapp.stack),

};



#define USRAPP_EVT_ON1S                 VSFSM_EVT_USER

void usrapp_led_thread(struct vsfsm_ljmp_t *ljmp)

{

    struct usrapp_t *app = (struct usrapp_t *)ljmp->user_data;



    vsfhal_gpio_init(0);

    vsfhal_gpio_config_pin(0, 1, GPIO_OUTPP);

    vsftimer_create(ljmp->sm, 1000, -1, USRAPP_EVT_ON1S);



    while (1)

    {

        if (app->toggle)

            vsfhal_gpio_set(0, 1 << 1);

        else

            vsfhal_gpio_clear(0, 1 << 1);

        app->toggle = !app->toggle;

        vsfsm_ljmp_wfe(ljmp, USRAPP_EVT_ON1S);

    }

}



void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)

{

    vsfsm_ljmp_init(&app->sm, &app->ljmp);

}

setjmp是标准的C库中的组件，一般用于实现类似try...exception...的功能，也可以用于实现一个独立堆栈的协程（PT协程是共享堆栈）。这个和PT比较的话，需要设置独立的堆栈，但是，没有PT协程重建堆栈的过程，性能会高很多。不过，在实际VSF的应用中，也没用到过这种方式。

VSF的闪灯程序

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