发送字符串产生PWM控制舵机的问题

只看该作者 · 2018-4-16 22:38

这是我的程序请大神帮我看一下是不是思路错了？？？TBCCR1，,TBCCR2添加watch经过串口有数据传过来但是不能控制舵机动而且用示波器测试p4.1没有波形。。。。是不是思路错了大佬们？？

#include "Slaveoperation.h"
void UART0_Init();
void TimerB_Init();
void Port_Init();
void Init_Clock(void);
void Send0_Byte(unsigned char data);
void Send0_Str(unsigned char *s);
unsigned char SerialpoSend[6]={0xAA, 0x11,0x22,0x33,0x44,0xBB};
unsigned char SerialportRev[17],SerialportRevCount,SerialportRevFlag;
unsigned char data,jj,adc_flag,countsend;

int main( void )
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
  SerialportRevCount=0;
  UART0_Init();
  Port_Init();
  TimerB_Init();
  Clock_Init();
  Close_LED();
  while(1);



}
//***********************************************************************
//             IO口初始化
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void Port_Init()
{
  LED8SEL  = 0x00;                   //设置IO口为普通I/O模式，此句可省
  LED8DIR  = 0xFF;                   //设置IO口方向为输出
  LED8PORT = 0xFF;                   //P2口初始设置为FF

  DATASEL  = 0x00;                   //设置IO口为普通I/O模式，此句可省
  DATADIR  = 0xFF;                   //设置IO口方向为输出
  DATAPORT = 0xFF;                   //P4口初始设置为FF

  CTRSEL  =  0x00;                   //设置IO口为普通I/O模式，此句可省
  CTRDIR |=  BIT3 + BIT4;             //设置IO口方向为输出,控制口在P63,P64
  CTRPORT =  0xFF;                   //P6口初始设置为FF
}
//*************************************************************************
//          串口0初始化
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void UART0_Init()
{
unsigned char j;
      WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;    //关闭看门狗
      BCSCTL1&=~XT2OFF;
      do{
      IFG1&=~OFIFG;             //消除振荡器失效标志
      for(j=0XFF;j>0;j--);
      }
      while((IFG1&OFIFG));
      BCSCTL2|=SELM_2;
      P3DIR|=BIT4;
      P3DIR&=~BIT5;
      P3SEL|=BIT4+BIT5;

      ME1 |= UTXE0 + URXE0;       // 使能USART0收发
      U0CTL |= CHAR;             // 8-bit 数据，一位停止位
      U0TCTL |= SSEL0;          // 选择时钟，UCLK = ACLK，32768
      U0BR0 = 0x03;             // 32k/9600
      U0BR1 = 0x00;             //波特率9600
      U0MCTL = 0x4a;             // Modulation
      U0CTL &= ~SWRST;          // 初始化UART0状态机，一般要设置好串口之后才复位

      IE1 |= URXIE0;
      _EINT();
}

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//             处理来自串口0的接收中断
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#pragma vector=UART0RX_VECTOR
__interrupt void UART0_RX_ISR(void)
{

SerialportRev[SerialportRevCount]=U0RXBUF;//SerialportRev[11],SerialportRevCount,SerialportRevFlag;
SerialportRevCount++;
if(SerialportRevCount==17)
{SerialportRevCount=0;
  for(jj=0;jj<12;jj++)
  {
if(( SerialportRev[jj]==0xAA)&&( SerialportRev[jj+5]==0xBB))
{
   TBCCR1=SerialportRev[jj+1]*16+SerialportRev[jj+2];
   TBCCR2=SerialportRev[jj+3]*16+SerialportRev[jj+4];

}
  }
  data=U0RXBUF;                      //接收到的数据存起来
  Send0_Byte(data);                   //将接收到的数据再发送出去
}



}
//*************************************************************************
//             串口0发送一个数据函数
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void Send0_Byte(unsigned char data)
{
  while(!(IFG1&UTXIFG0));       //发送寄存器空的时候发送数据
U0TXBUF=data;
}

//*************************************************************************
//             串口0发送字符串函数
//*************************************************************************
void Send0_Str(unsigned char *s)
{
while(*s != '\0')
{
   while(!(IFG1&UTXIFG0));
      U0TXBUF = *s++;
}
}
//*************************************************************************
//             定时器B，用于实现PWM脉冲输出
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void TimerB_Init()
{WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;    //关闭看门狗
  P4DIR |= 0x7e; // P4.1 - P4.6 output
  P4SEL |= 0x7e; // P4.1 -P4.6 TB1/2 options
  TBCCR0 =20000; // PWM Period/20
  TBCCTL1 = OUTMOD_7; // CCR1 toggle/set
  TBCCR1 = SerialportRev[jj+1]*16+SerialportRev[jj+2]; // p4.1控制0号舵机（500-2500  90~~-90）
  TBCCTL2 = OUTMOD_7; // CCR2 toggle/set
  TBCCR2 = SerialportRev[jj+3]*16+SerialportRev[jj+4]; // p4.2控制2号舵机只能到（1000-2500  45~~-90）
  TBCTL = TBSSEL_2 + MC_1+ID_3+TBCLR; // SMCLK, 8分频增计数模式
}