遥控飞机问题

发表于 2011-7-23 16:00

以下问题针对红外遥控飞机，主升和左右转靠双桨，前进后退靠尾桨。

   通过对陀螺仪采集的数据做PID 算法调节双桨的PWM，可保持遥控飞机不左右摇摆
   （通常叫索尾），但是在左右转或前进后退时飞机会越飞越低，求高手解决办法，
   让遥控器油门不变情况下，飞机可以稳定在空中不乱跑，在前进后退时不下掉。

      谢谢！！

发表于 2011-7-23 18:53

匠人今天还没上线吧................

发表于 2011-7-23 22:26

1、看样子陀螺仪的处理你会。注意陀螺仪和其他数据的配合控制主风叶速度。
2、左右转的时候，是通过改变上下风叶的差分PWM来达到左右转弯的目的，即一个风叶的PWM增大某个值，另一个减少某个值，该值跟风叶的速度有关，可以用到PID算法，也可以根据主推得速度查表解决。这样两个风叶的扭矩就会不一样而达到转弯的目的。而给两片风叶送差分PWM是为了保持原有的升力不变，而使其不至于下降。一般叫做转向补偿。
3、前进和后退原理也是一样的，前进和后退时通过尾马达的正反转达到效果的，假如正转产生向上的升力，则要稍加主风叶升力(一点点)，反之亦然。这就是所谓的前后补偿。

发表于 2011-7-23 22:27

以上回答针对三通飞机，上下两个主风叶，尾马达立式控制飞机前后动作。

发表于 2011-7-23 23:35

我很好奇这些百来块的遥控飞机，都是用的什么mcu做的主控

发表于 2011-7-24 07:49

用的是8毛钱的MCU

发表于 2011-7-24 13:44

老鱼搞航模？？？

发表于 2011-7-24 18:40

8毛指的是带程序还是空片？
看来是要要补偿了，又有的调了，想定在空中还是有相当难度的

发表于 2011-7-24 18:48

老鱼搞航模？？？
huangqi412 发表于 2011-7-24 13:44

不是，高过遥控飞机而已。

发表于 2011-7-24 18:50

肯定不带程序了，卖IC跟功能的复杂程度有关系的。

发表于 2011-7-24 20:36

便宜灰机本来就不稳，更不抗风。
握个爪，，，貌似你说现在你都好多陀螺仪，以前搞航模现在不搞，难道是搞四轴飞行器鸟。。。

发表于 2011-7-25 10:05

俺米搞过航模飞机，玩具飞机也要用到陀螺仪的，有的还用到三轴陀螺仪。
大的飞机抗风好一点。

发表于 2011-7-25 17:28

前进后退时机身倾斜，升力除了垂直方向外又分了一部分给水平方向
所以根据前后退的档位补偿两个马达，档位高了多补档位小的少补，不晓得这样行不？

发表于 2011-7-25 17:32

这个升力有没办法算啊？如果能算出来就知道要补多少了
算不出来就只能瞎蒙了，改来改去，花时间又麻烦

发表于 2011-7-25 22:27

前进后退时机身倾斜，升力除了垂直方向外又分了一部分给水平方向
所以根据前后退的档位补偿两个马达，档位高了多补档位小的少补，不晓得这样行不？ ...
sytqq280787575 发表于 2011-7-25 17:28

前后只补一点点。比如折合成7级，1-7。

顺便告诉你：6L做这个是高手中的高手

发表于 2011-7-25 22:31

这个升力有没办法算啊？如果能算出来就知道要补多少了
算不出来就只能瞎蒙了，改来改去，花时间又麻烦
sytqq280787575 发表于 2011-7-25 17:32

这个一般都是慢慢调试的，专门做遥控飞机的公司会有这方面的经验。
飞机调试本来就很烦人，特别是收尾的时候，改次程序换次IC，有的还要没错都小装一下结构。不过调试好第一个，下面的就很快了。

还有问题问6L，我以前的老大。:lol

发表于 2011-7-26 09:19

6L 我到哪去找

发表于 2011-7-26 12:47

发消息给他。。
别说是我说的 :lol

发表于 2011-7-26 13:28

现在前后差不多了，不至于越飞越高
但还是定不住，还是老问题，双桨的升力怎么算

发表于 2011-7-26 13:33

我很有心搞飞机，小时候的梦想啊

遥控飞机问题

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