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28335 QEP测速角度跳变

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AN, TE, POS, os, AI
最近在测试QEP模块的时候,用PWM模拟AB两路信号进行测试,测试结果转速计算准确稳定,但是发现转角计算过程会有跳变。寄存器值附图,请问各位有可能是什么原因造成这种现象的。跳变的是电气角。
p->RawTheta = EQep1Regs.QPOSCNT + p->CalibrateAngle;      //CalibrateAngle=0;
  if(p->RawTheta < 0)
    {
     p->RawTheta = p->RawTheta + EQep1Regs.QPOSMAX;
    }
  else if(p->RawTheta > EQep1Regs.QPOSMAX)
    {
     p->RawTheta = p->RawTheta - EQep1Regs.QPOSMAX;
    }

  //Compute the mechanical angle
    p->MechTheta = p->Mech_Scaler * p->RawTheta;

  //Compute the electrical angle
    p->ElecTheta = (p->PolePairs * p->MechTheta)-floor(p->PolePairs * p->MechTheta);


C8G(HIILL60KCCN74B0PE%7.png (156.88 KB )

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