主要特点如下：
1.支持抢占式调度多任务模型。
2.最多支持 32 个任务优先级，多个任务可以拥有同优先级。
3.不同优先级任务采用优先级调度，相同优先级任务间采用时间片调度。
4.支持用户回调定时器和任务定时器。操作系统内置用户定时器守护线程。
5.支持常见 IPC 机制，如 semaphore、mailbox、message、mutex、flag。
6.充分总结各种机制的共性和特性，基于通用 IPC 控制结构和操作流程，做了完整简洁
的实现。
7.可配置的 IPC 调度机制，支持 FIFO 和优先级两种方式的线程阻塞队列。紧急消息操
作优先普通消息操作。
8. 大量 API 支持在 ISR 中调用。
9. 代码实现简洁，注释完备，有十分详尽的中文注释。 |
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