无刷直流电机PID调速

只看该作者 · 2011-8-4 14:08

现在做无刷直流电机PID调速，通过调整PWM的占空比来调速，调速使用增量式PI算法，但只在低于1000RPM时正常调速，高于这个速度时，调速不起作用，始终维迟在1000RPM左右。是什么原因？部分代码：

speed_error_current = target_speed - actual_speed ;
proportional_term=(KP*(speed_error_current-speed_error_last));
integral_term =(speed_error_current*KI);
speed_error_last = speed_error_current;
pid_out=proportional_term+integral_term;
pwm_adjust=(pid_out/800);
pwm_duty = current_pwm_duty + pwm_adjust;

只看该作者 · 2011-8-4 15:32

1# tec2
LZ的问题  “是什么原因” 我是没明白啥意思

至于代码可以给你解释一下
计算出目标速度与当前速度的差值
speed_error_current = target_speed - actual_speed ;
计算比例增量
proportional_term=(KP*(speed_error_current-speed_error_last));
计算积分增量
integral_term =(speed_error_current*KI);
将当前的速度差赋给上一次的速度差  以便下一次计算时用
speed_error_last = speed_error_current;
增量的PID输出
pid_out=proportional_term+integral_term;
根据增量来调节PWM 占空比
pwm_adjust=(pid_out/800);
pwm_duty = current_pwm_duty + pwm_adjust;

只看该作者 · 2011-8-4 16:04

谢谢，代码我知道，这是我自己写的。什么原因的意思是为什么速度调不上去，比如，我的目标速度是3600RPM，但它只运行到1000RPM左右，就稳定了。

只看该作者 · 2011-8-4 16:10

没有理由啊你全速输出时能达到多少转

无刷直流电机PID调速

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