小车终于能动了！

只看该作者 · 2011-8-6 19:48

自收到套件以来，就开始鼓捣这个小车。途中坏了一个电烙铁，万用表用光了电，少了个电容，跑了趟电子城，断断续续的，在吸收了二姨家各位大神经验的基础上，到现在终于实现了部分功能。
今天七夕节，也是俺和小s的第一次，依照二姨家各位大神的经验，尝试了各种方法，终于摸清了小s的底细，使得小车能够前后左右的跑了。
今后正式开始软件调试，接下来逐步实现测速、红外壁障、无线遥控……直到最后两轮站立，还要依仗各位大神的帮助啊。

此贴为证，今后逐一晒出俺的调试经历，也欢迎各位大神拍砖~

只看该作者 · 2011-8-8 09:14

本帖最后由 zxcscm 于 2011-8-8 09:24 编辑

附件怎么传不上来呢？老是说：请求来路不正确，无法提交！  这是肿么了？？？

#include <SH88F2051.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

/* L293D控制口定义 */
sbit MA=P4^0;
sbit MB=P4^1;
sbit MC=P4^2;
sbit MD=P3^7;
sbit EN12=P3^5;
sbit EN34=P3^2;
#define LMotor_Forward {MA = 1;MB = 0;EN12 = 1;} //左电机前进
#define RMotor_Forward {MC = 1;MD = 0;EN34 = 1;} //右电机前进
#define LMotor_Backward {MA = 0;MB = 1;EN12 = 1;} //左电机后退
#define RMotor_Backward {MC = 0;MD = 1;EN34 = 1;} //右电机后退
#define LMotor_Stop {MA = 0;MB = 0;EN12 = 0;} //左电机1停
#define RMotor_Stop {MC = 0;MD = 0;EN34 = 0;} //右电机2停
/*******变量定义*******/
unsigned char tmp1,tmp2;  //PWM控制变量
unsigned char m1,m2,t; //m1，m2控制占空比，t控制周期。
unsigned char key_value;  //按键值
unsigned char temp;
void delay10ms(void) //延时10ms子程序
{
unsigned char i,j,z;
for(z=5;z>0;z--)
for(i=4;i>0;i--)
for(j=248;j>0;j--);
}
void delay(unsigned int n)
{
  unsigned char i,j;
while(n --)
for(i = 200;i > 0;i --)
for(j = 200;j > 0;j --);
}
void Accelerate(unsigned char speed1) //加速
{
m2=0;
for(m1=0;m1<=speed1;m1++)
{
      delay10ms();
delay10ms();
      m2++;
}
}
void Decelerate(unsigned char speed1) //减速
{
for(m1;(m1>speed1)||(m2>speed1);m1--)
{
      delay10ms();
delay10ms();
      m2--;
}
}
void KeyScan()
{
static unsigned char press_time;
unsigned char key_temp;
key_temp=P1&0xf8;
if(key_temp!=0xf8)
{
      press_time++;
      if(press_time==30)
      {
         key_value=P1&0xf8;
      }
      else if(press_time>30)
         press_time=40;
}
else
{
      press_time=0;
}
}
void Scan()
{
;
}
main()
{
TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */
TL0=0x9B; //用于产生100hz的pwm波,这个定时值是按12M晶振12系统分频写的
EA=1; /* 开中断 */
ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
//TR0=1; /* 启动定时器0 */
m1=50;
m2=50;
Scan();
KeyScan();
while(1)
{
      temp=P3&0x03; //红外接在P1.0和P1.1
      switch(temp)
      {
         case 0x03: LMotor_Forward;RMotor_Forward; break;  //前进
         case 0x01: LMotor_Forward;RMotor_Backward;TR0=1;delay(6);break;  //右转
         case 0x02: RMotor_Forward;LMotor_Backward;TR0=1;delay(6); break; //左转
   case 0x00: LMotor_Backward;RMotor_Backward;delay(6); break;  //后退
         default: break;
      }
LMotor_Forward;RMotor_Forward;key_value=0;TR0=1;  //前进;
//delay(10);
}
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
{
      tmp1=m1;
      tmp2=m2;
}
if(t<tmp1)  EN12=1; else EN12=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
if(t<tmp2)  EN34=1; else EN34=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
t++;
if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
}

终于贴上了，看来发帖也是门学问呐~~~

1万 · 2011-8-6 20:30

恭喜！俺也争取今晚上电试试

只看该作者 · 2011-8-6 20:31

哎。对两个传感器及其电路还没头绪。

1万 · 2011-8-7 01:16

全部芯片插上后，只有一个轮子狂转，呵呵！下载线这块刚弄完！熬夜真是件痛苦的事！

只看该作者 · 2011-8-7 09:27

全部芯片插上后，只有一个轮子狂转，呵呵！下载线这块刚弄完！熬夜真是件痛苦的事！
jcsasm 发表于 2011-8-7 01:16

如用PWM控制转速，只要在P7端口中间4,5脚之间插个短路插，即OK了！

两个轮子对称转，要快就快，想慢就慢，由PWM输出脉宽决定。

只看该作者 · 2011-8-8 09:11

8.7 红外壁障调试出来了，程序借用了wzr200408 童鞋的思路，先把程序传上来吧，还有很多需要修改的地方，也欢迎各位继续拍砖。

实际运行有个小问题，红外不太好使，有时灵敏，有时特钝，继续努力吧

只看该作者 · 2011-8-8 09:41

哈哈，赞一个

只看该作者 · 2011-8-8 09:51

壁障的那几个管我还没装呢，怕回学校的时候弄坏了

1万 · 2011-8-8 11:23

哈哈！

不错，顶LZ~~~ :victory:

只看该作者 · 2011-8-8 13:29

请教一下，你的硬件连接是怎样的？
key_scan那里有点不懂
另外PWM那里，如果是100HZ的话，10MS定时一次，50*10 = 0.5S。
0.5S动一次？

只看该作者 · 2011-8-8 14:16

好厉害啊，要是真正搞定了，一定要上视频啊。

只看该作者 · 2011-8-8 15:44

请教一下，你的硬件连接是怎样的？
key_scan那里有点不懂
另外PWM那里，如果是100HZ的话，10MS定时一次，50*10 = 0.5S。
0.5S动一次？
wzr200408 发表于 2011-8-8 13:29

硬件上将P13的1脚和P14的1脚分别用杜邦线连到单片机的P3.0,P3.1，P13、P14的另外脚都接地。

key_scan是我在电脑仿真用的，不用管它，完全可以删了

PWM，100HZ是按普通单片机12m晶振、12分频算的，每1us计数一次。初值9B=155，也就是定时器每100us中断一次。同时t++。直到t=100，也就是经过100us*100=10ms，一个周期结束。
最好画个时序图就明白了。

ps:现在才发现定时器初值应该为9C,不然定时值是101us了。

只看该作者 · 2011-8-8 18:52

赞一个，目前在准备全国电子设计大赛，小车只是车体装了下，等过了这阵子立马转上小车:D

只看该作者 · 2011-8-9 00:06

我也发现红外很迟钝，不知道是红外迟钝还是程序问题，现在速度不能跑快了，跑快了根本反应不过来，100HZ的频率不行，抖动很严重，我试过用200HZ的，抖动少了，不过扭矩太小

1万 · 2011-8-9 13:20

不错不错，继续努力！

只看该作者 · 2011-8-9 14:12

哈哈，赞一个

只看该作者 · 2011-8-10 17:16

赞一个~~哈哈

1万 · 2011-8-12 04:47

期待LZ下一步作品

1万 · 2011-8-12 05:17

zxcscm , wzr200408 两位小盆友，感谢你们对二姨的支持!

由于你们的努力，二姨家的《两轮自平衡车+智能小车DIY》开源活动火爆进行着，已成功完成了《智能小车》预定计划三个版本其中的一个------循迹型智能小车。

《智能小车》计划中的三个版本简介：
1. 循迹型智能小车，可通过底部的两对光电传感器，完成循迹规定动作，其他功能需自行添加。
2. 避障走迷宫型智能小车，可通过侧面的两对光电传感器，外加前面一套光电传感器，完成避障走迷宫规定动作，其他功能需自己添加。
3. 带遥控的智能小车，可通过无线遥控器控制小车前进、后退、左转、右转，其他功能需自己添加。

能否再接再励，帮忙完成第二个《智能小车》预定版本------避障走迷宫型智能小车。
注：《智能小车》两侧面已预留了两对测距避障光电传感器，头站原PCB板没位置预留，需另配一个光电传感器装上，如同意帮忙，完成第二个《智能小车》预定版本DEMO程序------避障走迷宫型智能小车。

俺送你们一个标准版光电传感器，在小车头部位置，装上即可完成避障走迷宫型智能小车的基本硬件配置。

小车终于能动了！

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