[51单片机] 请教多任务系统的运行流程

/*

使用keil4  ，代码Code Optimization:0   运行OK



可运行8个任务



Program Size:

data=21.0 xdata=0 code=401  （包括2个示例变量，未优化）



任务从中断处切换，在定时时间到后从定时中断中切换回来。



待改进地方



1.手动优化汇编程序



2. 重入问题



3.参数进函数和定时中断的保护问题



*/



#include <regx52.H>

#include <INTRINS.H>



typedef unsigned char u8;

typedef unsigned int u16;



sbit LED1 = P2 ^ 0;

sbit LED2 = P2 ^ 1;



#define TIMER_RELOAD()  {TL0=0xf0;TH0=0xd8;}//使能T/C          初始10ms





#define MAX_TASKS 2 //任务槽最大个数.

u8 idata task_stack[MAX_TASKS][2];//任务堆栈.  PC指针为16位，需2个字节task_stack[][0]L  task_stack[][1]H。

u8 idata task_time[MAX_TASKS]; //定时时间

u8 task_id=0; //当前活动任务号

u8 a=0;

u8 b=0;



void rtos_wait(u8 time)

{

    static u8 i;

        //保存当前任务时间

    task_time[task_id]=time;

        //保存当前断点 并把SP=SP-2,任务切换到下一任务;

    task_stack[task_id][1] =*((u8 data* )(SP));

    SP--;

    task_stack[task_id][0] =*((u8 data*)(SP));

    SP--;



    /* //任务号

    if(++task_id == MAX_TASKS)

    task_id = 0;

     */

                 

        //任务号设为最大，越过最大则回到0

    for(i=0; i<MAX_TASKS; i++)

    {

        if(task_time[i]==0)//根据定时时间判断

        {

            task_id=i;

            break;

        }

    }

        // if(i==MAX_TASKS) //任务满 超出则回到0

        // {

        // task_id=0;

        // }



}



void task_test()

{

    while(1)

    {

        a++;

                LED2 = ~LED2;

        rtos_wait(100); //执行完后，记录下一步地址，返回

        a++;

    }

}

void task_test2()

{

    while(1)

    {

        b++;

                LED1 = ~LED1;

        rtos_wait(50); //执行完后，记录下一步地址，返回

        b++;

    }

}

void Timer0Init() //@18.432MHz

{

        TMOD &= 0xF0;                //设置定时器模式

    TMOD |= 0x01;                //设置定时器模式   16bit timer

    TL0 = 0xF0;                        //设置定时初值

    TH0 = 0xD8;                        //设置定时初值 10ms

    TF0 = 0;                        //清除TF0标志

    TR0 = 1;                        //定时器0开始计时



    ET0 = 1;                        //允许定时器0中断

    EA = 1;                                 //开启总中断

}

void main()

{

    Timer0Init();

    task_test();

    task_test2();

    while(1);

}

void task_sw() //任务时间是否到，任务时间到 实时切换回

{

        //从把定时时间减1 ，找看哪个任务到，任务时间到，则实时切换回

    static u8 i;

    for(i=0; i<MAX_TASKS; i++)

    {

        if(task_time[i])

        {

            task_time[i]--;

            if(task_time[i]==0)//多个定时时间同时到，任务越靠后，越优先执行。

            {

                task_id=i; //当前任务号

                                //保存的PC指针调出来

                SP++;

                (*((u8 data*)(SP)))=task_stack[i][0];

                SP++;

                (*((u8 data*)(SP)))=task_stack[i][1] ;

            }

        }

    }

}

void tm0_isr() interrupt 1 //using 1

{

    //定时时间重载

    TIMER_RELOAD();



           //every 10ms to scan 

    task_sw(); //任务时间是否到，任务时间到 实时切换回

}