CANOPEN资料之CANFestival

只看该作者 · 2018-8-28 16:33

前些天看到兄弟移植了CANFestival，正好发现另一个开源的canopen项目，CanOpenNode，貌似代码和结构更紧凑，拿来做了个移植和实验，效果还行，而且这家还提供了基于xml的字典文件编辑器，直接用火狐浏览器就能玩起来（但仅限于<16版本的老板的火狐，还要装个插件，可参考这个帖子），使用起来很方便，把移植的项目上传之，希望能起到抛砖引玉的作用，总线绝对是将来工控应用的核心，大家一起努力把RTT应用到越来越多的工控项目中。

只看该作者 · 2018-8-28 16:34

这次移植里面已经实现了和CanOpen的伺服驱动器的PDO和SDO，NMT等的通讯。
PDO同步传输周期为1ms，连续运行稳定不掉线，测试过几个小时，因为办公室不能通宵通电，所以测试了有6小时左右，有兴趣的朋友欢迎一起测试这个协议栈。

另外也可以上SF去看和提问，作者很热心，一般都是有问必答的，呵呵，

只看该作者 · 2018-8-28 16:36

用canpro测试的时候选择协议canopen，在里面收到的第一个报文是boot up就算成功了

只看该作者 · 2018-8-28 16:37

图片资料2 测试，使用周立功的canpro 软件！

只看该作者 · 2018-8-28 16:37

基于stm32的canfestival主机canopen协议栈移植PDO处理方式

proceedNODE_GUARD()包括内容如下：
TestMaster_post_SlaveBootup();//的回调
ConfigureSlaveNode();-->配置当前bootup的节点；（包括配置当前slave的通讯参数的SDO成功与否状态,依次按照init_step++，
直到masterSendNMTstateChange (d, nodeId, NMT_Start_Node)—>开启Slave;
setState(d, Operational);配置当前主机为Operational
注意：主机CAN接收控制必须在从机之前上电，接收Slave的bootup报文或，如果后上电的话，需发送NMT报文，主机才会执行proceedNODE_GUARD();
canfestival基本可以实现master对Slave的配置等操作；
在slave被设置为Start后，slave会按照设定的周期行发送同步心跳报文，具体通过proceedSYNC()的 (*d->post_TPDO)(d);回调TestMaster_post_TPDO(CO_Data* d);来实现TPDO和OD内容进行交互；

只看该作者 · 2018-8-28 16:38

UproceedNODE_GUARD()包括内容如下：
TestMaster_post_SlaveBootup();//的回调
ConfigureSlaveNode();-->配置当前bootup的节点；（包括配置当前slave的通讯参数的SDO成功与否状态,依次按照init_step++，
直到masterSendNMTstateChange (d, nodeId, NMT_Start_Node)—>开启Slave;
setState(d, Operational);配置当前主机为Operational
注意：主机CAN接收控制必须在从机之前上电，接收Slave的bootup报文或，如果后上电的话，需发送NMT报文，主机才会执行proceedNODE_GUARD();
canfestival基本可以实现master对Slave的配置等操作；
在slave被设置为Start后，slave会按照设定的周期行发送同步心跳报文，具体通过proceedSYNC()的 (*d->post_TPDO)(d);回调TestMaster_post_TPDO(CO_Data* d);来实现TPDO和OD内容进行交互；

只看该作者 · 2018-8-28 16:40

void InitCommunicationCallBack(void){
      //************************Communication and nodeid ***************************
      RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x21b0,0x00,&Save21b0_call_back);
      RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x2100,0x00,&Save2100_call_back);
      //RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1010,0x01,&SaveAllParameters_call_back);
      RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1010,0x02,&SaveCommunicationParameters_call_back);
      RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1010,0x04,&SaveManufacturerParameters_call_back);

      RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1011,0x02,&RestoreCommunicationParameters_call_back);
      RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1011,0x04,&RestoreManufacturerParameters_call_back);
      RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1013,0x00,&HighResolutionTimeStamp_call_back);
      //****************************************************************************
}

只看该作者 · 2018-12-21 20:46

我最近也在移植CANFstival协议，协议移植基本成功，但是想进一步在其基础上试下CIA401协议中的相关报警事件，在CANFestival协议中如何自主化定义相关事件楼主可否提供些这方面的经验？？

只看该作者 · 2018-12-21 21:53

很好，这个canfestival 带操作系统吗？

只看该作者 · 2018-12-21 21:54

楼主用的是什么can分析仪？

只看该作者 · 2020-1-9 15:58

stm32jy 发表于 2018-12-21 21:54
楼主用的是什么can分析仪？

周立功的！