STM32f103 定时器之编码器接口模式

 2、   配置定时器基本单元：



    // TIM4

    // PB6 ch1  A,PB7 ch2   

    // TIMxCLK = 36MHZ

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    

    TIM_DeInit(TIM4);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFF;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 

    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              

3、

    配置对应寄存器为编码器接口模式以及配置相关的输入捕获配置：



    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,  TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);



    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;//ICx_FILTER;

    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);

4、

    清除相关中断，以及清除对应的计数器，并启动定时器：





    // Clear all pending interrupts

    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);

    // 其实中断可以不用开，因为硬件自行对计数器进行加减。

    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);

    //Reset counter

    TIM4->CNT = 0;



    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //启动TIM4定时器

    如若开了中断，中断处理函数为：



void TIM4_IRQHandler(void)

{   

    if(TIM4->SR&0x0001)//溢出中断

    {

        LED_Toggle(1);

    }   

    TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位     

}

 6   主函数读取相应计数器值，并将其打印至串口：



int main(void) 

{

    // 读取计数器信息

    Enc0Pos = TIM_GetCounter(TIM4);

    // 取模2的原因是，两个引脚接到同一个定时器，每旋转一次会计数两次

    Enc0Pos /= 2;

    if(Enc0Pos != Enc_PinDATLast

    {

        Enc_PinDATLast = Enc0Pos;

        printf("Position = %d\n\r", Enc0Pos);

    }

}