STM32_CAN 回环TEST的案例

只看该作者 · 2018-9-3 15:14

STM32_CAN 回环TEST的案例

只看该作者 · 2018-9-3 15:22

/**
  ******************************************************************************
  * @file main.c
  * @author  fire
  * @version V1.0
  * @date 2013-xx-xx
  * @brief can回环测试
  */

#include "stm32f10x.h"
#include "./usart/bsp_debug_usart.h"
#include "./led/bsp_led.h"
#include "./key/bsp_key.h"
#include "./can/bsp_can.h"

__IO uint32_t flag = 0;    //用于标志是否接收到数据，在中断函数中赋值
CanTxMsg TxMessage;       //发送缓冲区
CanRxMsg RxMessage;    //接收缓冲区

/// 不精确的延时
static void can_delay(__IO u32 nCount)
{
for(; nCount != 0; nCount--);
}

/**
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
int main(void)
{
LED_GPIO_Config();

  /*初始化USART1*/
  Debug_USART_Config();

/*初始化按键*/
Key_GPIO_Config();

/*初始化can,在中断接收CAN数据包*/
CAN_Config();

  printf("\r\n 工控板 CAN通讯回环实验例程\r\n");
printf("\r\n 实验步骤：\r\n");
printf("\r\n 1.使用回环模式，不需要连接外部芯片\r\n");
printf("\r\n 2.按下开发板的KEY1键，会使用CAN向外发送0-7的数据包，包的扩展ID为0x1314 (由于回环模式，是自己发送给自己)\r\n");
printf("\r\n 3.若开发板的CAN接收到扩展ID为0x1314的数据包，会把数据以打印到串口。 \r\n");
printf("\r\n 4.本例中的can波特率为1MBps，为stm32的can最高速率。 \r\n");

  while(1)
{
/*按一次按键发送一次数据*/
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON)
{

CAN_SetMsg(&TxMessage);

CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);

can_delay(10000);//等待发送完毕，可使用CAN_TransmitStatus查看状态

LED1_ON;

printf("\r\n已使用CAN发送数据包！\r\n");
printf("\r\n发送的报文内容为：\r\n");
printf("\r\n 扩展ID号ExtId：0x%x \r\n",TxMessage.ExtId);
CAN_DEBUG_ARRAY(TxMessage.Data,8);

}
if(flag==1)
{
LED2_ON;
printf("\r\nCAN接收到数据：\r\n");

CAN_DEBUG_ARRAY(RxMessage.Data,8);

flag=0;
}

}
}

只看该作者 · 2018-9-3 15:23

/*
* 函数名：CAN_GPIO_Config
* 描述  ：CAN的GPIO 配置
* 输入  ：无
* 输出  : 无
* 调用  ：内部调用
*/
static void CAN_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

/* Enable GPIO clock */
RCC_APB2PeriphClockCmd(CAN_TX_GPIO_CLK|CAN_RX_GPIO_CLK, ENABLE);

//重映射引脚
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);

/* Configure CAN TX pins */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_TX_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;          // 复用推挽输出
GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

/* Configure CAN RX  pins */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_PIN ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                // 上拉输入
GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

}

只看该作者 · 2018-9-3 15:23

/*
* 函数名：CAN_NVIC_Config
* 描述  ：CAN的NVIC 配置,第1优先级组，0，0优先级
* 输入  ：无
* 输出  : 无
* 调用  ：内部调用
*/
static void CAN_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* Configure one bit for preemption priority */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
/*中断设置*/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN_RX_IRQ;    //CAN1 RX0中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    //抢占优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    //子优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

只看该作者 · 2018-9-3 15:24

/*
* 函数名：CAN_Mode_Config
* 描述  ：CAN的模式配置
* 输入  ：无
* 输出  : 无
* 调用  ：内部调用
*/
static void CAN_Mode_Config(void)
{
CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
/************************CAN通信参数设置**********************************/
/* Enable CAN clock */
RCC_APB1PeriphClockCmd(CAN_CLK, ENABLE);

/*CAN寄存器初始化*/
CAN_DeInit(CANx);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/*CAN单元初始化*/
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;    //MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;    //MCR-ABOM  自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;    //MCR-AWUM  使用自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;    //MCR-NART  禁止报文自动重传    DISABLE-自动重传
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;    //MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;    //MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;  //回环工作模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_2tq;    //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元

/* ss=1 bs1=5 bs2=3 位时间宽度为(1+5+3) 波特率即为时钟周期tq*(1+3+5)  */
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;    //BTR-TS1 时间段1 占用了5个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;    //BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元

/* CAN Baudrate = 1 MBps (1MBps已为stm32的CAN最高速率) (CAN 时钟频率为 APB1 = 36 MHz) */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =4;    ////BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/(1+5+3)/4=1 Mbps
CAN_Init(CANx, &CAN_InitStructure);
}

只看该作者 · 2018-9-3 15:24

/*
* 函数名：CAN_Filter_Config
* 描述  ：CAN的过滤器配置
* 输入  ：无
* 输出  : 无
* 调用  ：内部调用
*/
static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

/*CAN筛选器初始化*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //筛选器组0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //工作在掩码模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //筛选器位宽为单个32位。
/* 使能筛选器，按照标志的内容进行比对筛选，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= ((((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16; //要筛选的ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要筛选的ID低位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF; //筛选器高16位每位必须匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF; //筛选器低16位每位必须匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ; //筛选器被关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能筛选器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
/*CAN通信中断使能*/
CAN_ITConfig(CANx, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}

只看该作者 · 2018-9-3 15:25

/**
  * @brief  初始化 Rx Message数据结构体
  * @param  RxMessage: 指向要初始化的数据结构体
  * @retval None
  */
void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
{
uint8_t ubCounter = 0;

/*把接收结构体清零*/
RxMessage->StdId = 0x00;
RxMessage->ExtId = 0x00;
RxMessage->IDE = CAN_ID_STD;
RxMessage->DLC = 0;
RxMessage->FMI = 0;
for (ubCounter = 0; ubCounter < 8; ubCounter++)
{
      RxMessage->Data[ubCounter] = 0x00;
}
}

只看该作者 · 2018-9-3 15:26

/*
* 函数名：CAN_SetMsg
* 描述  ：CAN通信报文内容设置,设置一个数据内容为0-7的数据包
* 输入  ：发送报文结构体
* 输出  : 无
* 调用  ：外部调用
*/
void CAN_SetMsg(CanTxMsg *TxMessage)
{
uint8_t ubCounter = 0;

//TxMessage.StdId=0x00;
TxMessage->ExtId=0x1314;    //使用的扩展ID
TxMessage->IDE=CAN_ID_EXT;    //扩展模式
TxMessage->RTR=CAN_RTR_DATA;    //发送的是数据
TxMessage->DLC=8;    //数据长度为8字节

/*设置要发送的数据0-7*/
for (ubCounter = 0; ubCounter < 8; ubCounter++)
{
      TxMessage->Data[ubCounter] = ubCounter;
}
}