请教老t等高手，那种加速度传感器比较便宜

只看该作者 · 2008-6-4 17:15

请教老t等高手，那种三轴加速度传感器比较便宜，玩具上用的，精度要求很低，大致能够分辨运行方向就好。体积最好小点。。。。多谢多谢指点啊。

3万 · 2008-6-4 21:41

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软件名称	整理日期	软件大小	人气	软件等级
圆梦小车 StepbyStep 之四：教小车“走路“	2007-06-29	182 KB	292
·本篇主要讲述了如何获取码盘信号，如何利用码盘信号实现走直线控制。
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圆梦小车StepbyStep之三所附程序	2007-06-19	95 KB	326
·包括单片机上的电机PWM控制程序和PC机上的电机测试程序。
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圆梦小车 StepbyStep 之三：让小车“动”起来	2007-06-19	291 KB	413
·本篇讲述了如何使用PCA通过 H 桥控制直流电机，实现双向调速、刹车、惰行控制，并且在**之二的 PC 程序上添加了电机 PWM 控制功能。让读者可以体会一下使用 PC 机辅助调试的优越性。
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圆梦小车StepByStep之二所附程序	2007-06-15	96 KB	308
·圆梦小车StepByStep之二所附的程序，包含单片机侧的和PC机侧的，单片机侧程序有两个，一个带有用主控工作指示灯Debug的示范。PC程序是在VC环境下的。
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圆梦小车 StepByStep 之二：与小车交流	2007-06-15	711 KB	355
·本篇主要目的是示范如何自己编写通讯程序，从而实现通过串口调试。文中描述了如何在小车平台上编写通讯程序，同时还以 Step by Step 的方式叙述了如何在PC机的VC环境下构建一个通讯程序，从而使PC机成为小车的终端
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圆梦小车StepbyStep之一所附程序	2007-06-10	8KB	256
·“圆梦小车StepbyStep之一”一文中所述程序的源文件及编译好的Hex文件，供读者尝试。
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圆梦小车StepbyStep之一：第一个程序	2007-06-10	383KB	488
·为帮助初学者快速掌握圆梦小车的编程，将一步一步地由浅入深的介绍如何做。本篇介绍了一个最简单的程序：对主控板工作指示灯进行控制，运用莫尔斯电码显示“HelloWorld”。
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寻迹小车FollowMe系列 1 - 8 汇总**	2007-05-31	2.39MB	788
·此系列**发表于 www.robotdiy.com，记录了圆梦小车的诞生历程，以及相关的技术背景。如果你在DIY自己的圆梦小车，不妨浏览一下，也许会有收获。
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STC单片机在线编程（ISP）程序	2007-05-22	3.69 MB	908
·用于 STC 系列 51 单片机的在线编程。下载地址2、3 为厂家链接，两种程序，详见厂家介绍。
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3万 · 2008-6-4 19:28

寻迹小车 FollowMe 之八

—— “圆梦”之旅

作者：hanker(dingqi@embedream.com) 来源：嵌入之梦点击： 1396 更新日期：2007-05-01 00:00:00

　[提要] 本文发表于 www.robotdiy.com
这一系列**主要是为了帮助初学者入门，借助“寻迹小车”这个项目逐步进入嵌入式控制领域。
本篇是在前述**发表后半年再续的，主要介绍了应大家要求而改进设计的小车方案，并且将它做成了DIY套件，称之为“圆梦小车”。但愿它能帮您圆梦！

       转眼“寻迹小车FollowMe之七”一文发表已过半年，在这段时间中收到了许多朋友的咨询、建议，在此首先感谢大家的关注、认可！大家的热情给了我继续完善的动力，促使这个项目生存下去，不断成长，成为一个能给广大爱好者、学习者提供切实帮助的平台。

       在收到的所有建议、意见中，主要内容均围绕着如何配齐这些材料？提的最多的要求是：能否提供套件？

       我仔细考察后发现，确实如此，目前这样的销售渠道很少，只有少数几个城市有电子器件的销售，多数地方根本没有这方面的商场。即使在器件供应较好的城市，项目的主要服务对象 —— 大学生，也由于这几年校区外迁，大大增加了采购的难度、成本。而零星通过网上采购有些不上算，邮费可能要远超过材料成本。此外，已简化至极的结构还是成了许多人实施的障碍。

       基于此，我着手完善前面的设计，使之能真正为大家所实施，尽量消除所有障碍，在朋友的帮助下，“圆梦”小车DIY套件终于诞生了！

       之所以取名“圆梦”，首先是为了有个名字便于交流；其次是我和许多大学生交流的感受，他们中许多人都梦想自己做一辆智能小车，但苦于客观条件的制约，无法圆梦，我希望这个套件能够圆他们的梦，所以称之为“圆梦”！同时，小车呈圆形，白色底盘、蓝色PCB，寓意蓝天白云，是梦的最好意境。

一、改进目标

       这个平台在开始做时，有些目标还不是很清晰，在做的过程中不断有所感悟，特别是辅导了两个大学生应用这个平台参加校内机器人赛后，得到了很大启发。他们用这个平台参与的是“自动入库小车”项目，第七篇所描述的单MCU控制方案就是他们所做。

       通过和他们的交流，明晰了这个平台的目标：
[BLOCKQUOTE]
1）电路及所选器件必须便于初学者自己动手；
2）所选器件尽量便宜，以降低参与的心理门槛；
3）电路设计要便于初学者理解工作原理；
4）要允许易出现的错误，通过设计降低意外损坏的可能；
5）要降低意外损坏的维护费用；
6）要便于扩充、升级，以适应多层次、多样化的要求，以及自身的发展需求；
7）基本开发手段要尽量便宜，不要造成“鞍子比马贵”的现象；
8）要有足够的公共资源作为参考。
[/BLOCKQUOTE]
       这个平台所面向的对象是：
[BLOCKQUOTE]
1）相关专业的大学生
2）机器人爱好者
3）单片机初学者
[/BLOCKQUOTE]
      基于这些，做了下述改进。
二、主要改进简述
    以第七篇的单MCU控制方案为基础，主要改进有：[BLOCKQUOTE]
1）将结构件开模，彻底消除制作障碍；
2）改进码盘设计，利用模具优势将码盘分辨率提高至每转 100 脉冲；
3）改用直插式器件，降低焊接难度，便于调试时检测电平、波形；
4）改用双极性的中功率三极管D882、B772代替MOS管，成本为原来的1/5；
5）增加了一些必要的工作指示，如电机驱动输出，以便于使用者在不具备测试手段时能够大概掌握工作情况；
6）增加了扩展板设计，将MCU的引脚均引至扩展板，提供了更换MCU的可能；
7）利用扩展板的空间设计了USB转UART接口，可以直接实现程序下载；
8）利用扩展板的空间设计了无线接口，便于为小车建立无线通讯链路；

[/BLOCKQUOTE]
三、改进之处详细描述
3.1 结构件部分
       原来使用车床加工的塑料件均改为模具制造，借鉴静态模型的方式，将所有零件连在一起，使用时切开，这样不易丢失。塑料件如下：

[BLOCKQUOTE]
[/BLOCKQUOTE]
其中包含底盘、车轮、滚珠万向轮、小皮带轮、电机固定卡。

滚珠轴承、轮胎、皮带与原来相同，增加了几个钢珠。

3.1.1 底盘部分改进
底盘形状如下:

       在底盘设计中，改进了码盘采样器的安装方式，同时提供了一个GP2D12 的安装位置，为即将推出的“打擂台”游戏提供方便。
3.1.2 车轮部分改进
       主要是增加了码盘部分，而且是遮断模式，增加了可靠性，提高了分辨率。（此设计还是受网上某个爱好者的启发，他也自己做了一个小车，码盘和这个结构相同，只不过他是用一拉罐手工制作的。因时间间隔稍长，记不起在何处看到的了，在此向他表示感谢！）
       由于工艺需要，车轮分成三层，以形成轮胎安装槽和皮带槽，因此可以将滚珠轴承夹于其中，解决了滚珠轴承的固定问题。[BLOCKQUOTE]
车轮部件：

组装后：（安装好的车轮）

[/BLOCKQUOTE]
3.1.3 球型万向轮
原来由于加工手段限制，只好使用磁钢固定钢珠，由于吸力增加了阻力。此次使用模具制造，可以按照标准的球型万向轮结构设计，既可以为本平台服务，还给大家提供了一种小型的万向轮（16*16*22mm），标准的球型万向轮尺寸太大，常常无法在小车上使用。

3.1.4 电池的选择和固定
为了减轻小车重量，选用四节7号 NiMH充电电池作为电源，电池盒可以安装于底盘下，以降低重心，同时也便于上层扩展。

虽说7号 NiMH电池容量小，但价格比5号便宜，可以多买几节用于替换，反而减少了等待电池充电的时间。且这个平台的目的是为了学习，没有竞赛那种追求性能的需求。
3.2 控制电路部分
3.2.1 驱动电路改进
驱动电路主要修改了驱动三极管，改用双极性管 D772、D882 ，降低了成本，但也减小了驱动电流，目前的电流只有 3A。

在驱动方式上也作了较大改动，基于前面样机试验的结果，发现双极性可逆方式驱动效果不好，电流消耗太大，在不是十分关注性能的情况下，最好采用受限单极性可逆驱动模式（详见《电动机的单片机控制》一书 P139），基于这个前提，将驱动的防护逻辑改为下图所示，这样修改后，主要的好处是：PWM输出控制可以由硬件完成，大大降低了软件开销（读者可对比本篇所附的程序和前面的程序之电机驱动部分），便于应用 RTOS。

一路电机H桥驱动电路

一路电机驱动保护逻辑电路

观察驱动保护电路，可以得出如下控制状态表：

[BLOCKQUOTE]
[/BLOCKQUOTE]
       从表中可以看出，Ctrl2、Ctrl3 两个信号组合，可以实现电机的四种控制：正转、反转、惰行、刹车，Ctrl1 用于控制两个上桥臂开关，实现PWM调功控制。此外，利用与逻辑避免了同侧上、下桥臂同时导通的现象。

       这样修改后还节省了2个I/O口，可以增加扩充的灵活性。
       从电机H桥驱动电路中可以看出，在输出口增加了2路LED指示，可以方便监视电机的工作状态。
3.2.2  PCB设计改进
       原来设计采用SMD器件是出于这样的考虑：SMD器件已成为正规产品的唯一选择，所以期望通过使用SMD器件来减少与现实的差距。但通过样机试验发现，这样增加了难度，最大的缺陷是不便于测试，使得学习的作用大打折扣，而我们的初衷是借此学习单片机控制，所以这次改进舍弃了SMD器件，全部使用直插式元件。

[BLOCKQUOTE]
[/BLOCKQUOTE]
改为直插式器件后，原来PCB上的扩展空间没有了。为了保留给使用者足够的个性化尝试空间，增加了一块扩展PCB。

[BLOCKQUOTE]
[/BLOCKQUOTE]
考虑到没有必要留出那么多扩展用焊盘，所以将USB转UART电路设计在扩展板上，使得用户可以不借助任何外部装置实现在线编程。由于所用的USB转UART芯片无DIP封装的，所以设计了一个转换PCB，我们焊好、测试后提供给大家，以化解这个障碍。

[BLOCKQUOTE]
[/BLOCKQUOTE]
在辅导大学生做项目时发现，有一个无线通道调试时将十分方便，如在调试走轨迹功能时，可以利用无线通道实时监控4个轨迹检测传感器的输出，以及程序中一些关键变量的值，大大提高了程序调试的效率。所以在扩展板上还将前面**描述的无线接口部分加入，便于用户方便的扩充无线通道。

[BLOCKQUOTE]
[/BLOCKQUOTE]
在MCU的扩充连接上也采用了一种较灵活的方式，将MCU的所有引脚均引到扩展板上，这样一方面使得用户在扩展时比较方便，同时提供了一种新的可能：替换MCU！因为所有MCU的引脚均引到扩展板上，如果原来的MCU（STC12LE5412AD）不插，则可以使用扩展板上自己选择的MCU控制。

[BLOCKQUOTE]
[/BLOCKQUOTE]
目前除了51系列MCU应用比较普遍外，AVR系列正在被广泛接受，特别是用于电机控制，因为它有丰富的PWM资源以及较快的速度。所以在扩展板上设计了MEGA64/128的位置，因为它是TQFP封装，需PCB转换后才可以方便的使用。

[BLOCKQUOTE]
[/BLOCKQUOTE]
如果使用别的DIP封装的MCU，在扩展板上还设计了一个DIP40 和DIP28的位置，DIP28是窄封装的，可以方便的使用MEGA8/16系列MCU。

[BLOCKQUOTE]
[/BLOCKQUOTE]
       我看过STK500的ISP协议，感觉使用20脚的STC12C5412应该可以实现，所以如果用户有能力可以借用无线模块控制MCU的位置尝试自己做一个STK500，这样AVR的编程也不必借助外部设备了，同时这也是学习MCU通讯功能的极好题材。
四、关于DIY套件的意义
       很多人觉得应该自己设计，从电路设计开始，自己设计PCB、购买元器件，然后自己制作、调试。能够这样固然好，但是对于许多实践经验几乎为零的学生来说，这样走的效率太低，会走许多弯路，而且有可能由于困难太大而夭折，或是望而却步。
       反思一下，我们是如何学会写字的？是不是开始就自己写？还是从描红开始，逐步到临摹，之后才去树立自己的风格。
       写字如此，学习单片机也是同样。采用别人设计好的DIY套件制作如同“描红”一样，它将给你一种体验，使你能够掌握基本的“运笔”方法、熟悉“字”的间架结构；在这里则是对器件功能的认识、电路设计基础知识的了解，以及一些基本焊接、调试技能的掌握。借助这个“描红”过程，对所描的对象深入剖析，关注选择器件要考虑什么？设计电路要注意什么？设计PCB又要避免什么？留意什么？结合自己焊接、调试中所遇到的问题，一定会获得许多自己独到的想法。
       如果这个过程是用心去体验的，那在此基础上再自己设计将会有的放矢，少走弯路，减少诸多不必要的浪费，关键是对建立自信心有极大的帮助。我接触过许多大学生，他们都对动手能力很不自信，一方面确实是缺少锻炼，另一方面也是舆论有意无意的强化了他们这种感觉。实际上当你成功的做完一件作品后，就知道并没有那么可怕！那么神秘！但是要循序渐进，如同登楼一样，拾级而上。
       有人也许会问：那我选择成品如何？如果你是为了学习，我认为不妥，成品如同字帖，如果只看字帖是难以写好字的，除非你临摹。
       这个DIY套件最主要的目的是帮助初学者入门，使大家有一个可以相互交流的平台。PC机上的编程之所以比单片机容易学，主要归功于PC机这个标准平台，使得大家可以方便的交流程序，从而逐步掌握其中的奥妙。期望这个平台也能部分扮演这样的角色，使得初学者也可以从先行者那里获得帮助。
        等到入门了，再去发扬自己的创新精神，如同书法家那样自创门派。
        当然，我们也会结合这个领域的发展，不断推出相应的套件，辅助大家跟上时代的进步。我们将通过市场的调研，不断选择一些代表MCU发展趋势的芯片作为控制核心，同时还会选择一些新兴的传感器作为小车的眼、耳，一方面使小车更加智能，但主要是希望籍此帮助大家了解、掌握新的传感器技术，如数字接口的光电/色彩检测器、两轴/三轴加速度传感器等，这些本来身价高高在上的传感器正由于技术的进步而平民化，借助小车我们便可以感受到它们的神奇。
       期待大家的参与、反馈，让我们共同营造一个良好的学习氛围。这个平台只是提供了一个躯体，而它的大脑还空空如也，望大家能够使之丰富，通过交流让所有想学习单片机的朋友各有所获。
       原计划本系列**写八篇，至此总算了此心愿，希望它能“抛砖引玉”，引出更多此类内容满足大家。谢谢！[BLOCKQUOTE]

[/BLOCKQUOTE]
附件：[BLOCKQUOTE]
1）修改后的程序（主要修改了电机驱动部分，没有仔细调试，仅供参考）
2）电原理图[/BLOCKQUOTE]
参考资料：[BLOCKQUOTE]
1）《电动机的单片机控制》  王晓明编著  北航出版

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2万 · 2008-6-4 19:44

1万 · 2008-6-4 21:35

多少钱？来一个玩玩。

3万 · 2008-6-4 21:39

去这里
http://www.embedream.com/xgzl/

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STC12LE/C54系列数据手册	2007-12-15	1.47MB	364
·STC12LE/C 54 系列单片机技术手册，圆梦小车控制所用的 MCU。
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写给想学习单片机的大一大二学生的一封信	2007-09-20	66 KB	663
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1万 · 2008-6-4 21:48

问问
感觉很好玩啊

1万 · 2008-6-4 21:49

像飞思卡尔大赛那种

3万 · 2008-6-4 21:57

三轴加速度传感器北陆电气会社HAAM-325

深圳市晶讯科电子有限公司
进入企业网站
联系人：金先生(男)
经营模式：企业单位
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当前价：18.00 元/只
最小起订：不限
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所在地：广东深圳
发布日期：2008年06月02日
有效期至：2008年12月01日

产品参数

规格

HAAM-325

计量单位

元/只

详细说明

[BLOCKQUOTE]

北陆电气工业株式会社是MEMS三轴加速度领域的佼佼者、先行者；全球最小的三轴加速度传感器的制造者。
2006年10月北陆电气工业在亚洲最大规模的融合了影像、信息、通信技术的国际博览会＆mdash;＆mdash;日本电子**科技博览会CEATEC Japan上，推出了一款全球最小的三轴加速度传感器，尺寸为3mm见方，1mm厚，并于10月开始向手机和硬盘生产商供货，这是全球首次突破10mm3大关的产品。除减小了封装体积外，还新增了分配输出功能。当X轴、Y轴和Z轴的加速度均低于0.4g时，将检测信号输入＆ldquo;下落检测＆rdquo;端子；当X轴、Y轴和Z轴的加速度均高于1.5g时，则将检测信号输入＆ldquo;冲击检测＆rdquo;端子，即可检测出嵌入该传感器模块的设备是否运行异常。耗电量方面，在工作频率为500Hz的＆ldquo;模式A＆rdquo;下为0.7mA，在250MHz的＆ldquo;模式B＆rdquo;下为0.35mA（均为标准值）。工作电压为＋2.2V～＋3.6V。

目前，北陆3轴加速度传感器已被用于计算机、笔记本电脑数码摄像机、手机等各种便携设备的硬盘存储数据的保护（因为设备用户处理的数据一旦受到破坏后便无法播放。所以，加大硬盘存储数据的保护力度势在必行，为此硬盘厂家希望能在硬盘中内置检测下落的传感器。如果能检测到自由落体的话，就可以在设备落地之前将磁头避开硬盘，避免磁头破坏存储介质。硬盘生产厂家要将3轴加速度传感器置入硬盘的话，其最大体积不能超过10mm3，而以往传感器的外形尺寸过大成为瓶颈，导致只有北陆电气3轴加速度传感器可用于：有内置3轴加速度传感器进行硬盘存储数据保护的硬盘）；手机(手机需要使用3轴加速度传感器切换图像纵横显示、作为游戏的输入接口等)；同时已被游戏机(索尼公司游戏机所用)及便携式音乐播放器采用。预计在今年(2007年)，面向手机的市场也将在日本及海外进一步扩展。目前北陆电气三轴加速度传感器全球销售量已达到三百万颗/每月.

Item	Rating	Unit	Note
Min	Typ	Max
Operating Condition
Storage Temperature Range	-40		85	℃
Operating Temperature Range	-25		75	℃
Supply Voltage	2.2		3.6	V	Ratiometric
Supply Current		0.7	1	mA	at Mode A, Vdd=3.0V
	0.35	0.5	at Mode B, Vdd=3.0V
Supply Current at Standby Mode		1	5	uA
Turn-on Time (at C=0.01＆micro;F)		2		msec	Until it becomes 99％
Shock Resistance	5000			G
Electrical Characteristics (Ta=25℃, Vdd=3.0V)
Rated Acceleration	-3		3	G
Offset Voltage	1.425	1.5	1.575	V	Ratiometric against Supply Voltage
Offset Temperature Characteristics	-10		10	％FS/G	⊿ from 25℃
Sensitivity	297	330	363	mV/G	Ratiometric against Supply Voltage
Linearity of sensitivity	-1		1	％FS
Sensitivity Temperature Characteristics	-3		3	％FS/G	⊿ from 25℃
Cross-Axis Sensitivity	-5		5	％
Resonant Frequency	DC		500	Hz	at Mode A
	250	at Mode B
Temperature Sensor Output (Vdd=3.0V)
Offset Voltage		1.5		V	Ratiometric against Supply Voltage
Sensitivity		10		mV/℃	Ratiometric against Supply Voltage
Output Accuracy	-3		3	℃	for -25～75℃

[/BLOCKQUOTE]

只看该作者 · 2008-6-7 17:23

这两天忙得头晕脑痛的，都没有来多谢各位大虾帮忙。。。
老t你真是百科全书，我等懒人不用那么麻烦了，上来问问您和各位大虾就得。。^_^

请教老t等高手，那种加速度传感器比较便宜

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便宜关键看量, 所以 ADXL 系列应该够便宜了

这玩意不错，哪有卖？

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哪里有卖的？

顺便问问哪里又卖车模的

这个贵了点

产品参数

详细说明

多谢多谢

无冕之王奖章

沉静之湖泊

缘定三生

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十世金身

终身成就奖章

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技术领袖奖章

核心会员奖章

技术奇才奖章

经常做客

常驻人口

奔腾之江水

技术高手奖章