STM32 FreeRTOS移植

1万 · 2018-9-10 14:36

此系列以F103VET6芯片为例

使用CubeMx 移植FreeRTOS，简直傻瓜式！！！！不懂Cube使用的先去学习学习吧！

1万 · 2018-9-10 14:36

一、新建工程

只需要把这里勾上就OK了，其它都是常规配置，记得把时钟配置上，我这里添加了一个串口，用于测试演示，LED都懒得配置了，哈哈！！

1万 · 2018-9-10 14:36

FreeRTOS的配置在这里，先不用管它，直接跳过，以后用到再说

1万 · 2018-9-10 14:37

FreeRTOS的配置在这里，先不用管它，直接跳过，以后用到再说

1万 · 2018-9-10 14:37

直接点击生成，发现有警告：

1万 · 2018-9-10 14:37

是说FreeRTOS和HAL库的时钟源由冲突，然后强烈建议我们把时钟源改为其它的，既然这么强烈建议，那我们就改呗！

1万 · 2018-9-10 14:37

我这里随便改成了定时器8，大家随意改就可以了，没什么关系的！

改好之后就可以生成代码了

1万 · 2018-9-10 14:38

二、测试程序

1、先不管程序怎么写，先看看官方的代码是怎么整的

1万 · 2018-9-10 14:38

130行的注释告诉我们，131、132定义并且生成了一个默认任务（StartDefaultTask）；

135的注释又告诉我们在此处添加队列

139，添加队列

144，看函数名称是说启动内核

146，我们永远不会到达这里，因为有调度器（scheduler）的控制

一大堆乱七八糟的新名词，先不管，看看怎么写测试代码在说。

1万 · 2018-9-10 14:38

分析

FreeRTOS是多任务系统，我们要写代码，其实就是要增加任务，那怎么增加任务呢？

刚好例程给了我们一个默认任务，看看它是怎么添加的，直接全局搜索一下这个默认任务（StartDefaultTask）

发现源代码就在这里：

1万 · 2018-9-10 14:39

什么都没有，就只有一个延时函数，那就依样画葫芦呗，直接复制粘贴（记得printf的重定向弄好）：

1万 · 2018-9-10 14:39

任务定义好了，那就添加任务呗！还记得不？135的注释告诉我们在此处添加队列

编译一下就报错了！

1万 · 2018-9-10 14:39

是os_thread_def_defaultTask重定义了，不过好像我们也没用到这个东西吖！全局搜索一下它！（全局搜索是个好东西吖!）

结果ri了gou了，一查没有吖！找不到这个鬼东西，再查一下defaultTask，也TM找不到，没定义就使用的变量，没理由啊，难道我的C语言学错了？？？

好了答案揭晓，C语言肯定没有不定义就可以使用的变量，这里的 defaultTask，根本就不是一个变量。

要弄清楚为什么这里可以使用defaultTask，那就要看看osThreadDef到底是个什么东西了：

1万 · 2018-9-10 14:40

osThreadDef不是个函数而是个宏定义，它就是定义了一个名字叫 os_thread_def_##name 的osThreadDef_t类型的变量，并且把这个变量赋值了。

这里看起来这么复杂，我写简单点就可以看懂了：

1万 · 2018-9-10 14:40

osThreadDef的宏定义跟我写这个测试的宏定义其实差不多。

那os_thread_def_##name又是怎么回事?那就要知道“##”和“#”的用法了，两个都是预编译的命令：

1、##是把宏参数合并到前面的一个字符

2、#是把宏参数直接转换为字符串

可以测试一下：

1万 · 2018-9-10 14:40

1万 · 2018-9-10 14:41

可以看到，我从来就没有定义过一个变量叫ABCDEFGH，或者a0的变量，但我的程序却可以完美的运行！

认真看看##和#的作用，这就是预编译+宏定义的魅力了（是不是有学到了，哈哈）

清楚了##和#的作用后，我们就知道了，编译后错误警报说是os_thread_def_defaultTask重定义了，就是因为这个东西作祟，所以，我们改一下：

1万 · 2018-9-10 14:41

编译，通过了！有两个警报：

1万 · 2018-9-10 14:41

这两个变量，就是osThreadDef这个宏定义里面帮我们定义了的变量。

既然运行通过，那就烧录代码看看呗！

结果懵了，为何没东西输出呢？查了一下，printf是正常的，那么是怎么回事呢？

想想那两个警告，没道理说这两个变量没使用吖，根据复制后的对应原则，检测一下代码，发现问题了

1万 · 2018-9-10 14:42

原来是后面的忘记改了，这下编译一下，居然两个警告没了，看看这个osThread是何方神圣？

原来也是个宏定义，而且也用了##，还是个引用，这下知道为何两个警告没了，就是因为这里使用了它们

好了，终于可以下载程序了！下载看看