NUC200的CAN进入BUSOFF

只看该作者 · 2018-9-17 09:25

控制器局域网进入BUSOFF后，有什么办法能自动恢复？

只看该作者 · 2018-9-17 12:23

CAN 模块 BUSOFF 恢复机制说明一．概念：BUS OFF BUS OFF 是 CAN 模块（硅片固化了 CAN2.0 协议的物理层和链路层）的三种错误状态之一，也叫离线模式。在 BUS OFF 状态下，要求 ECU 从总线脱离，既不能接收总线的报文，也不能向总线发送报文。二．原理简述：
1. CAN 网络上会有哪些错误？ CAN 控制器可检测如下五种错误：（错误检测并不需要 CPU 的干涉） a.位错误（Bit Check Error）发送器在发送比特流的同时也对发出的比特流采样回收，若送出的 bit 与所期待的 bit 不合，则会检测到一个 Bit Check Error； b.位填充错误（Bit Stuff Error）在需要执行位编码规则的位流序列中检测到第 6 个连续的极性相同的位序流时，则检测到一个 Bit Stuff Error； c. CRC 错误（CRC Error）发送端送出的 CRC 序列由发送器算出，接收器执行同样的 CRC 算法，若计算结果与接收到的 CRC 序列不符，一个 CRC Error 被检测到，由发送端送出； d.帧格式错误（ Check Error）当一个固定形式的位场含非法位，则检测到一个 Check Error(接收端检测到帧结束最后一位为显性时帧错误忽略)； e. 应答错误（Acknowledgment Error）
2. CAN 模块有几种错误状态，它们是如何界定的？三种：错误主动，错误被动，总线关闭 CAN 模块配有接收错误计数器及发送错误计数器。简单的说： 1.当发送错误计数器和接收错误计数器值都小于或等于 127，为“错误主动”， 2.当发送错误计数器或接收错误计数器值大于等于 128，变为“错误被动”
3.当发送错误计数器或接收错误计数器值大于等于 256 时，“总线关闭”。一般情况下只需对 BUSOFF 状态进行处理即可，其它两种错误状态没有必要处理的。 3.如何确认 CAN 模块进入了离线状态？ CAN 网络具有严格的错误诊断功能，该功能已固化在硅片之中，一旦错误被检测，正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重发直至发送成功，该过程并不需要 CPU 的干涉，除非进入了 BUSOFF 状态。总线上每个节点的 CAN 模块都配有一个发送错误计数器和接收错误计数器。如果某个节点的发送错误计数器超过了 255（假设计数器只有 8 位的情况下），监控器就会请求物理层让该节点进入离线状态。我们只需查询 CAN 模块控制寄存器的状态标志位，就能确认是否进入离线状态（BUS OFF）。
4. CAN 模块进入了离线状态之后如何处理？这里我们采用的是重新初始化 CAN。
5.在实际的实验中怎么模拟 BUSoff？短接 CAN_H 和 CAN_L 即可。此时 ECU 无法接收或者接收报文。

只看该作者 · 2018-9-18 09:11

最快的方式，直接把can reset，再重设寄存器的值即可

只看该作者 · 2018-9-18 23:43

复位后重新调用初始化函数。

1万 · 2018-9-19 00:05

总线关闭了？

NUC200的CAN进入BUSOFF

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