如果我是控制网络的协议制定者,那么我会考虑什么内容呢?通常我会考虑如下几个方面的内容:
1、 数据传输的实时性。控制网络通常是一个实时网络,需要数据传输的实时性,因此,在协议制定过程中,需要考虑传输的实时性。
2、 数据传输的可靠性。控制网络在数据交换的过程中,需要保证数据传输的可靠性,如果发生数据传输故障,需要保证网络的正常工作并且能够及时纠正传输故障。
3、 网络的智能性。控制网络中的局部节点存在故障时,网络中的主控节点通过一定的机制能够及时发现故障节点,并对其进行处理。另外,网络节点需要能够动态识别、配置。
4、 协议实现的简便性。网络协议不能过于复杂,很多控制网络节点资源有限,通常采用一些微控制器实现节点功能,因此,协议实现不能过于庞大和复杂。
5、 协议的通用性。控制网络中的节点类型多样化,设计的协议需要兼容多种控制节点类型,使协议本身具有通用性。
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CANopen在本质上是CAL子集加上一系列尚未完成的配置文件。通过kvaser查找CANopen软件: www.kvaser.cn/about-can/higher-layer-protocols/canopen/