STM32——遥控小车从设计到实现详细记录
小车主控板思路
· 主控板需要完成的功能：
1.接受传输过来的数据
2.根据数据控制电机PWM
3.根据数据控制舵机PWM
· 控制电机的PWM实现：
1.一个函数，两个参数：move(dir,speed)
2.dir控制前后，speed控制pwm.
3.如果方向改变需要延迟一定时间
· 控制舵机的pwm实现：
1.一个函数，两个参数：turn(dir,value)
2.dir控制左右，value是设定值控制pwm
3.value需要配合PID算法写好
两个电机控制需要两个tim的pwm，需要四个管脚输出控制正反转.
PID算法实现的时候，舵机有反馈线反馈现在所在的角度.反馈用ADC采样读取
PS: 未测试NRF24L01通信模块前自己留一个串口，使用蓝牙调PID |
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