本帖最后由 Chaos_zc 于 2011-8-17 20:36 编辑
最近自己DIY的小车已经能保持平衡了，下一步要实现遥控。PID控制参考匠人大叔的PPT：
duty = Kp_ang * angle ; // = 比例系数*角度
duty += Kd_ang * angle_dot ; // + 微分系数*角速度
duty += Kp_spd * speed ; // + 比例系数*车速
duty += Ki_spd * position ; // + 积分系数*车位移
整定方法：
1.先调角度K值——让小车站起来。
2.调角速度K值——让小车站稳定。
3.调水平速度K值和位移K值——让小车跑起来。
在国外友人做的gyrobot的网站中也找到了上述公式。
但是调试过程发现，加上速度环后（没有速度输入）小车就只能在编码器位置为零的地方附近保持平衡，一旦轮子转过一定角度，小车就开始向一边倾斜并加速。
如果让小车悬空，现象就是：往一边倾斜小车，车轮会朝那边转过一定圈数后停下来，而圈数与速度环的参数有关。如果没有速度环，只要有倾角车轮就会一直转。
我试着调小速度环系数，让小车的平衡受到的影响减小到不明显，但是小车移动效果又很差。
貌似小车速度环对倾角环是种干扰，或者说存在一定的耦合关系。加大速度环系数就会影响平衡，减小系数则会很难实现小车移动。
不知各位已经做成小车的前辈如何解决这个问题？？还是只能试验得出一个比较折中的系数？ |
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