对船载卫星通信系统，设计并实现了天线动态跟踪，主要研究内容如下：
第一、设计船载卫星天线总体硬件系统方案，及各模块单元之间相互通信；
第二、根据倾角传感器的器件特性，选择了高精度、低温度依赖性的传感器
芯片，针对倾角传感器受到外来加速度影响动态输出角度不准确现象提出了利用在短时间
内抵消陀螺积分数值使得倾角传感器稳定准确输出，软件上采用卡尔曼滤波算法对倾角传
感器数据进行滤波，提高数据精度。
第三、选用高稳定性的陀螺仪，考虑电机控制需要的角速度信号精度要求，
对陀螺仪信号硬件采用差分电路设计提高灵敏度，降低电源及外界机械扰动噪声，软件上
采用递推最小二乘多项式拟合滤波算法，对陀螺仪信号进行优化。
第四、利用牛顿迭代法实现从地理坐标系到载体坐标系转化公式的求解，并用
软件仿真实现。
第五、确定电机控制模式，通过实验调节算法参数，做到低转速大力矩，确保
天线轴向刚性和转动速度。
第六、通过嵌入式技术，确定系统软件流程，合理设计各个模块单元所需完成的动作
和运行时间，调控数据流，保证系统的实时性、稳定性和可靠性。
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