本帖最后由 西瓜籽 于 2018-10-15 10:29 编辑
AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。
常见的AGV装卸方式：被动装卸、主动装卸：
（一）、被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用助卸方式，即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。
常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面两种:
(a)、采用升降式台面的升降台下设有液压升降机构，高度可以自由调节。为了顺利移载，AGV必须精确停车才能与站台自动交换。
(b)、采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力传动辊道，AGV停靠在站台边，AGV上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作，实现货物移送。
（1）、推挽式:AGV装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辊道站台实现。作业时，AGV停靠在站台侧边，通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物，货物在AGV辊道与地面站台辊道之间滚动，载荷转移巧妙，地面站台不需要连锁信号和动力传动，适合同高度站台之间的搬运场合。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高，特别对多辆车和多个站台的场合，要保证其可靠性难度较大。 推挽式常用于平面托盘的物料搬运，如果是欧式托盘或其它物体，要注意满足能滚动和可推挽的条件。
（2）、辊道式:AGV装卸货物是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现。地面站台是带动力传动的辊道，AGV准确停靠在地面站台侧边，车上和站台上的辊道对接无误后同步传动完成移载。故要求滚动体规范，传动高度一致，传动速度吻合。可左、右双向装卸托盘货物，作业效率高，AGV安全性好。移载机构与原理简单，可靠性好，但站台需要有连锁信号和动力传动。适合于站台数少，车间或库区入、出口RS/AS之间往返作业。辊道式常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合，包入括大的纸箱、木箱、板材、集装箱等，特别适用于重载物料的搬运。
（3）、链式 :除了货物传动方式是链条或链板不同外，其余与辊道式类似。链式主要适用于不能滚动物体的移载场合。
（4）、带式 :除了货物传动方式是传送带不同外，其余与辊道式类似。带式主要适用于较轻较小物料的移载场合，如纸盒、纸箱、各式袋装品等。
（二）、主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。常见的主动装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式[图(a)]和机器人式[图(b)]四种。
（1）、牵引式: AGV作为牵引动力，通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。适合用挂斗和拖车运送物料的场合，如行包运送、化学品运送、废料收集等。
（2）、驮举式: AGV通过驮举来移载物料，一般移载机构位于AGV车体上方，作业时AGV停在货物正下方，通过升降机构驮起或降下实现货物的移载，动作简单，作业效率高，安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用。常用于车身、车架、集装箱、大型机件等物体搬运。
（3）、叉式 :叉式AGV与人工叉车在式样上基本类似，有侧叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多种车型。叉式AGV基本采用托盘堆放货物进行作业，目前正随着物流产业标准托盘的逐步推广而迅速发展。 侧叉式：从车的左右两侧移载货物，因叉起过程重心需由车体来平衡，故车体较笨重，移载重量有限，且能耗高、不经济。
（4）、正向叉式：从车体正前方叉起货物，能适应多种托盘从地面到常规高度范围货架的作业场合。特点是货叉下方没有支腿，叉车体作业时完全在货架或站台之外，对环境无特别的条件要求。但由于平衡的需要，车体较笨重，货叉突出，安全性有限。
（5）、落地叉式：货叉在车体后方，能上下升降，落下时在两条支腿之上，叉间距与标准欧式托盘下的两个空档吻合，正好能进入其中叉起托盘货物。因此，移载过程须倒车才能完成，对于双面托盘，不能直接放到地面，须放在有一定高度（一般≥100mm），能保证货叉及下方的两个支腿同时进入即可。该车型适合在高低差较大的站台或货架（牛腿式）之间装卸货物，特别是对驶入式巷道、多层货架（牛腿式）的密集性存储搬运独具优势。缺点是货叉下方有支腿，倒车过程安全性有局限。常用于各种库区到车间的物料自动存储及搬运，如辅料、原料、成品等的自动化物流系统。
（6）、三向叉式：这种AGV的货叉能分别向左、向右、向正前方三个方向进行托盘货物的自动装卸。适应多种标准托盘，适合巷道内多层货架或高低差较大的存储装卸场合。缺点是车型笨重宽大，行驶区域占用较多空间，作业场地有效利用率低，且AGV结构复杂，成本很高。
（7）、拣选式 :是在传统人工拣选车的基础上改造成的自动导引拣选车。作业时，人只要站在AGV拣选台上，当接到拣选指令后，AGV会按照最优的次序自动行驶，逐一地准确停位在目标位置，升降拣选台到适合人拣选的高度，人就可以按照车载终端的信息提示，进行拣选，然后确认该项完成，接着AGV会前往下一目标点，继续下一项拣选，依次进行。常用于低层平库中巷道货架的多品种小件货物场合，如药品、图书、档案、备件等的拣选。
（8）、龙门式： AGV外形类似龙门结构，能全方位行驶，移载过程是通过左右侧向伸缩移动货叉和升降来完成装卸货物。作业灵活性强，行驶安全性好。对地面站台要求简单，但自身移载机构复杂，适合狭窄区域或苛刻路径。多用于生产车间，如食品加工的原料运送。
（9）、机器人式： AGV上装备机械手，可根据指令自动行驶，准确停位，自动完成抓举、装配、装卸、堆码、拆垛等一系列作业功能，是一个智能移动式工业机器人。但结构、控制复杂，成本较高。常用于条件特殊、要求高，或某些无人的场合，如辅料自动搭配、危险品自动抓取等。
——————**来源网络，由铽罗（上海）机器人科技有限公司|www.rjsirobot.com|021-67708588 整理发布。——————
| 
楼主
标题置顶
标题高亮
