PID运算的输出结果与执行器PWM占空比之间的关联

只看该作者 · 2018-10-20 00:04

PID的运算结果怎样和PWM占空比取得换算，例如用PWM来控温或转速等目标时，
通过PID公式得知的 PID计算函数结果 PID_Calc()；，以及PWM输出占空比函数 PWM(Duty);，

其中占空比函数的参数为占空比 Duty， PID的输出结果如何转换为占空比 Duty ？

是直接将PID的输出结果赋值给 Duty ?

2万 · 2018-10-20 08:03

1、PID结果的数值范围？
2、PWM占空比的数值范围？
3、控制执行器的输入输出特性，是否有非线性？是否有不敏感区？
比如PID结果0-1000，占空比0-100，如果执行器是线性的，占空比0-100对应输出0%-100%，则直接把PID结果除以10，输出占空比即可。

只看该作者 · 2018-10-22 13:48

其实PID输出的结果可以直接就是占空比（0~1之间的值），也可以是PWM的定时器计时个数，这完全取决于你的P、I、D的数值大小，所以关键是整定PID的参数，第一次可以通过简单的计算得到一个数值，如果你是想输出占空比（百分数）那么让你的计算等式值为占空比（百分数），这样反过来计算出PID的参数，同理如果你想输出是定时器的计时个数，让计算等式值为计时个数，同样可以反过来计算出PID的参数，这是这两种计算方式得出的PID值不同而已。