双闭环PMSM电机控制系统，采用SVPWM控制，外环为转速环，内环为2并列的d/q轴电流环。转速环输出根据一定的控制策略分解为d轴电流PID(isdref)和q轴电流PID的给定(isqref)，两电流PID的输出作为SVPWM的usd/usq输出控制逆变器输出。d/q PID的输出各自有各自的限幅，同时两者输出的合成矢量us由于直流侧供电电源的限制也有一定的限幅。总之，usd，usq应该落在以us的最大值为半径的圆以内。
目前有一个问题：比如在弱磁时，我将d轴给定分解得比较大，q轴给定按照负载大小分配，但此时PID的输出结果如果是usd，usq均达到了限幅值，则由于us的限幅，最终的输出将是usd，usq均为0.707，无法继续调整，使最终得到的isd不能达到我想要的电流值。
或者换一种说法，为了获得某个速度，我希望得到一定的电流iqref和idref，其中q轴PID输出只能控制usq，d轴PID输出只能控制usd，但是由于最终作用的是2者的共同作用，并且有直流电压的限制，我得不到想要的isd或isq。
我想请教有相关经验的大侠，出现上述情况是否我的控制策略有问题，比如iq的给定不合理？或者对于usd/usq的饱和限幅措施有没有什么好的解决方法，谢谢。
下图是我的双环控制结果图，其中isqref和isdref给定部分与我的结构略微有一点点不同，不过大概就是这个意思了。
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