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[STM32F4]

电机0速度闭环抖动

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楼主
xiaofei558008|  楼主 | 2018-12-19 09:56 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电机, pi, 控制, 硬件, 编码
求助大神，
电机在0速度的时候速度闭环的时候怎么去掉0速度抖动呢？

M/T法测速都很难做到0速度不抖动， PI控制Id，Iq， PI速度环；

编码器是1024 4倍频4096 线； 现在抖动大概±15rpm。 是否可以消除到0抖动，或者减少到1/10也行啊；

硬件不能改了基本，电机也固定。

求大侠，江湖救急，不吝赐教！



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沙发
Diyer2015| | 2018-12-20 09:12 | 只看该作者
0速度 直接关闭输出 可以吗？

或者 你做一个死区吧！

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xiaofei558008 2019-1-3 20:24 回复TA
不能加死区，要稳稳的锁住速度 
板凳
Diyer2015| | 2018-12-20 09:12 | 只看该作者
一般的PID 都会有设置一个 允许的死区空间的！

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地板
gx_huang| | 2018-12-20 11:04 | 只看该作者
LZ是为了显示自己的控制系统性能优异，速度可以从0开始。

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5楼
触觉的爱| | 2018-12-20 14:49 | 只看该作者
这个是指电机在停止状态维持锁位出现的抖动？

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6楼
xiaofei558008|  楼主 | 2019-1-3 20:24 | 只看该作者
gx_huang 发表于 2018-12-20 11:04
LZ是为了显示自己的控制系统性能优异，速度可以从0开始。

一个小车， 速度闭环，坡上要保持，不能锁住就溜走了

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7楼
kingkits| | 2019-1-4 09:54 | 只看该作者
1 速度越慢，PID调整的节奏也应该越慢才对。
2 在速度零的附近应该有个保护区，此时不做调整可能更好
3 过0抖动应该是正常现象，如果一定要去掉这个抖动，在速度接近0的区间，需要重新确定PID参数（即使用和之前的PID完全不相干的一组PID控制参数）

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kingkits 2019-1-8 11:09 回复TA
@xiaofei558008 ：你的保护区大小及调整节奏都需要慢慢调试一下，别着急下结论 
xiaofei558008 2019-1-8 09:25 回复TA
貌似效果不好 
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