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PID参数整定口诀------有谁帮忙解释一下

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楼主
dycheng|  楼主 | 2011-8-25 13:25 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我现在在做一个温度控制PID控制程序,程序设计网上有现成的,但参数整定一直没有找到好的方法,没有方向感,瞎调。
网上有一个PID参数整定口诀,但感觉有些不是很理解

参数整定找最佳,从小到大顺序查
先是比例后积分,最后再把微分加
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
什么是振荡,程序最终输出量波动还是最终温度波动?
怎样才算频繁振荡?

曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
漂浮绕大湾是什么意思,是初次超调较大还是加入扰动后恢复较慢?
曲线偏离回复慢,积分时间往下降
曲线波动周期长,积分时间再加长
曲线振荡频率快,先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波,前高后低4比1
一看二调多分析,调节质量不会低

还有下面一段
确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体
见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,
由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直
至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例
增益P调试完成。
还是想请教如何才算振荡,是指程序最终输出参数还是温度曲线


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沙发
yewuyi| | 2011-8-25 13:37 | 只看该作者
是想请教如何才算振荡,是指程序最终输出参数还是温度曲线
:如果你做的温度PID的话,则这个振荡就是指设置好PID参数后,温度控制出现振荡曲线

漂浮绕大湾是什么意思,是初次超调较大还是加入扰动后恢复较慢?
:这是指温度控制出现较大超调现象,则应该减少比例项参数重新实验

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板凳
dycheng|  楼主 | 2011-8-25 14:18 | 只看该作者
谢谢2楼温度出现振荡曲线是指在设定温度门限出现+-波动吗,多大的波动才算是振荡呢

我现在用的是一个增量式的PID程序。必要的时候我拿出来给大家看看(刚开始写程序,写的不好,怕被高人取笑)
程序感觉上没什么问题,因为我用单片机,所以用的不是浮点数计算,我把PID参数都放大了100倍再计算。
我先不用一个单纯的控温门限控制温度,高于控温点关闭加热,低于控温点开启加热。这时我看到温度曲线在控温点附近波动,得到一个波动周期(顶峰与顶峰时间间隔)。然后我设波动周期为Tr(单纯的比例调节也试过,可以得到让温度曲线振荡一个比例)
我这边采用两种取值,一个是临界比例度法,取值为:
T=0.014TrTi=0.49TrTd=0.14Tr
还有一个为归一参数法,取值为:
T=0.1TrTi=0.5TrTd=0.125Tr
不断的调整比例度,但曲线做出来还是乱七八糟,没有4:1这样的波形出来。

再问,我调试时看曲线一般是从低温升温,看升温曲线,是否是这样的


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地板
yewuyi| | 2011-8-25 14:52 | 只看该作者
谢谢2楼温度出现振荡曲线是指在设定温度门限出现+-波动吗,多大的波动才算是振荡呢
:这要看你期望设计能达到的控制精度了
再问,我调试时看曲线一般是从低温升温,看升温曲线,是否是这样的
:不完全,PID的过程会出现由低到高,再从高到低的振荡曲线,看最大振荡范围是否满足要求,不满足再不断调整各项参数

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dycheng|  楼主 | 2011-8-25 16:12 | 只看该作者
yewuyi,你之前有调试过PID不?参数整定是怎么做得,按整定口诀吗?
下面红色这段有没有试用过:
确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定PTi的方法相同,取不振荡时的30%

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yewuyi| | 2011-8-25 16:18 | 只看该作者
yewuyi,你之前有调试过PID不?参数整定是怎么做得,按整定口诀吗?
下面红色这段有没有试用过:
确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调 ...
dycheng 发表于 2011-8-25 16:12



彻底晕倒。。。

俺设计PID控制器,怎么调参数是实验现场电工干的事情!

你说俺会不会调啊!?

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yewuyi| | 2011-8-25 16:19 | 只看该作者
你如果是现场电工,那么看看这个口诀就可以了,如果是PID控制器设计者,你看自动控制原理和自动控制理论,则即使不看这个口诀也完全会得到它的精髓。

这个口诀是给现场电工用的。

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Siderlee| | 2011-8-25 16:57 | 只看该作者
还是把真正的物理意义都对应起来吧  否则还是一知半解

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dycheng|  楼主 | 2011-8-26 15:16 | 只看该作者
yewuyi,这个口诀我有点消化不了,能给解释一下或给我一个更好的方法来获得PID参数吗

我现在做的项目是用一个NTC热敏电阻检测加热块的温度,从而达到控温的效果。由于NTC测温有滞后,所以我纯粹的单门限控温会得到一个波动非常大的控温曲线。比方说我现在要控温到100度,但单门限控温得到的波动大约会在80度~120度,所以我想到了采用PID

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liudewei| | 2011-8-26 15:43 | 只看该作者
理解了口诀才有用。LZ5楼的描述是经验之谈。

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dycheng|  楼主 | 2011-8-27 08:33 | 只看该作者
谁帮我解释一下。。。

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yewuyi| | 2011-8-27 08:45 | 只看该作者
这要解释就可复杂了,可不是三句两句说的清楚的,需要从自动控制原理开始讲,但估计没人花这么巨量的力气讲,这终究是BBS,不是课堂。

所以,最好的办法就是自己去看自动控制原理,你看明白自动控制原理,自然也就彻底明白这一段话。

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qin552011373| | 2011-8-27 10:49 | 只看该作者
学习了

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dycheng|  楼主 | 2011-9-15 15:41 | 只看该作者
本帖最后由 dycheng 于 2011-9-15 16:06 编辑

想问下,图中积分项中的k是怎么确定的(j从0加到k)。就是采样个数是怎么确定的
应该是一直累加下去的是吗。也就不用为误差项设立存储区。直接设一个累加项即可

{1B731D87-F5B6-46D0-9997-6C4C909078A4}.png (3.75 KB )

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