想要尝尝STM8-SO8-DISCO！！
主要是想做一个6轴的空心杯电机的位置控制方案。
之前已有的方案采用的是一块48PIN的STM32F411+3片20pin的STM32L011。411的三个普通定时器负责六个轴的H桥PWM给定（12路），每片L011负责两个电机的正交编码器的回采，主从间通信采用SPI通信。但是这样的方案成本略贵，因此正在寻找替代方案。
这次正好看到了一块板子上三个STM8，迫不及待地去翻参考手册。发现可以用以下方案替代：从芯片换为6片STM8。只看了一下STM8S001J3的PIN MAP，发现7，8脚可以用作TIIM2的ENCODER模式，用来捕获一个电机的AB相正交脉冲，利用5号脚响应中断请求+6号脚读串口的方式去获取从机的脉冲数。另外还有一个1号脚，可以用来作为故障标志位，当AB失效，内部产生失效事件时，可以通过此故障标志位告知主芯片（F411）。
哈哈！IO资源榨得干干净净。
（l050j3也可以，但l001j3貌似不行..）所以测评的时候我打算试验1拖2进行上述的测试。
另外看了下这块板子，有以下三种不同的芯片：STM8S001J3M3、STM8L001J3M3、STM8L050J3M3。
手册也帮大家找好了：
https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm8s001j3.pdf
https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm8l050j3.pdf
https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm8l001j3.pdf
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