假如我用PID算法控制电机速度，PID的公式为 PWM输出=P*（给定速度-反馈速度）+积分项+微分项，
假如只使用比例控制，P=2;积分项=0；微分项=0；
1.当给定速度》反馈速度时，给定速度=50，反馈速度=30；那么此时PWM输出=2*（50-30）=40；这个我可以理解，为了使实际速度增加，PWM为正值，误差越大，输出越大。从而越接近给定速度。
2.当给定速度<反馈速度时，给定速度=10，反馈速度=30；那么此时PWM输出=2*（10-30）=-40；这个我不理解，怎么还出现﹣值了？PWM下线是0占空比，如果我把PID输出下线限制为0，那岂不是只要给定速度小于反馈速度，PID计算出的结果就是0，电机就停了？这么理解对么？
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楼主
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对于电机控制来说，如果控制量出现负值，说明需要制动，如果控制器没有制动功能那就只能让控制量强制为0，电机靠自身的机械阻力减速，电机系统是有一定的惯性的，控制量为0的时候电机的转速也不一定马上停下来。