搞过电机的进来讨论下小米9号平衡车电驱怎么做,有原理图

只看该作者 · 2019-2-19 12:05

本帖最后由 lanmanck 于 2020-3-11 17:12 编辑

基本搞明白了，有意向的私信我。

3万 · 2019-2-19 12:11

平衡车电机，速度这么低，哪来的高速

3万 · 2019-2-19 12:11

用ST的测试过，20000转没任何问题

3万 · 2019-2-19 12:12

硬件原理图都差不多的；

3万 · 2019-2-19 12:14

测试的部分电机；还有几个大轮毂电机明后天到

3万 · 2019-2-19 12:15

一般平衡车电机驱动，支持无霍尔（可能用的BEMF检测）、霍尔，2种方式都支持的

只看该作者 · 2019-2-19 14:15

mmuuss586 发表于 2019-2-19 12:15
一般平衡车电机驱动，支持无霍尔（可能用的BEMF检测）、霍尔，2种方式都支持的 ...

那个运放是干嘛用的？公式怎么推导？

3万 · 2019-2-19 15:40

lanmanck 发表于 2019-2-19 14:15
那个运放是干嘛用的？公式怎么推导？

图这么不清楚，看不清；
一般测电流，BEMF检测，过流保护用；

我板子的运放测电流，过流保护用；

只看该作者 · 2019-2-19 16:29

mmuuss586 发表于 2019-2-19 15:40
图这么不清楚，看不清；
一般测电流，BEMF检测，过流保护用；

你在做平衡车嘛？能否讲下思路？
是否低速时用hall得到电角度，然后驱动svpwm。起来反电动势后切换到电动势估算电角度？

3万 · 2019-2-20 09:32

lanmanck 发表于 2019-2-19 16:29
你在做平衡车嘛？能否讲下思路？
是否低速时用hall得到电角度，然后驱动svpwm。起来反电动势后切换到电动 ...

以前做过；

后面主要一个双驱的；
我主要用库的，基于PLL；

BEMF也可以；
滑膜的还没试过

3万 · 2019-2-20 09:32

具体看我发的开源**

只看该作者 · 2019-2-20 14:23

mmuuss586 发表于 2019-2-20 09:32
具体看我发的开源**

感觉商业上不是很合适，3相采电压或者比较器bemf比较容易判断。另外那几个运放是什么意思，可否指教？

只看该作者 · 2019-2-20 18:55

围观学习下！

只看该作者 · 2019-2-21 14:41

不清晰，楼主上pdf版的

只看该作者 · 2019-2-21 16:21

本帖最后由海天相连于 2019-2-21 16:24 编辑

这个是电机的FOC矢量控制，带霍尔说明是有感的，运放用于采样三相电流，一般用电阻采样，但为了节省采样电阻和减少采样电阻上的能耗，就直接采样MOS的内阻来实现相电流的采样，因为FOC运算需要电流再做变换。。。
“3相合一起做了一个采样”是为了过流和短路保护

只看该作者 · 2019-2-22 08:02

楼主想自己搞还要了解原理啊，foc采电流方波采反电势，foc采电流可以单电阻双电阻三电阻都可以实现，反电势也是一样的，学习了过程再看这个图就了解了，电机控制是想通的

只看该作者 · 2019-2-22 12:51

STM32F303CB，驱动两个电机，每个电机都是单电阻带Hall。供电部分我没给，需要你可以按照你自己的电池电压自己设计电源部分。
控制部分需要3.3V电压，大概250mA的设计指标，网络标号VCC；驱动部分需要15V供电，100mA电流设计指标，网络标号VDD，母线电压，就是你的电池电压，网络标号DCP，用的GateDriver的耐压是600V，只要能提供VCC和VDD，这块板驱动380V直流一下的电机都是可以得，当然MOSFET、母线滤波电容和采用电阻要按实际设计更换；
运放使用MCU内部的集成运放。截图本机是可以看清楚的，上传有压缩？

只看该作者 · 2019-2-22 18:45

grant_jx 发表于 2019-2-22 12:51
STM32F303CB，驱动两个电机，每个电机都是单电阻带Hall。供电部分我没给，需要你可以按照你自己的电池电压 ...

你这个图比较经典了，算法要复杂一点。但是能否用在平衡车上不好说。
另外用mos采电流的说法是不靠谱的，温度对mos内阻变化太大。假设方波驱动，它可以在不导通的那相采集反电动势。如果是正弦波3相导通，也可以测反电动势判断。

只看该作者 · 2019-2-22 18:47

还有，采电流的电阻不会这样设置，会做成1k/10k这些好计算的数据，你们让这个单电阻的兄弟发一下运放那块就知道了。

只看该作者 · 2019-2-22 19:33

本帖最后由海天相连于 2019-2-22 19:40 编辑

小米这个就是个典型的有感foc，很多电动自行车都这么做，采样mos内阻虽然有些不一致性问题，但能解决。
另外单电阻采样也有自己的好处，只用一个采样电阻，但坏处是重构波形不太好，但一般场合也是可以的，因为成本低点，应用也比较多。静音效果单电阻是差一点，一般也够了。

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