【21ic DIY秀】基于MM32F031 的遥感智能小车

只看该作者 · 2019-3-22 21:33

本帖最后由 hsxs 于 2019-4-8 21:30 编辑

前些日子正好想做个小车玩一下，
正好公司有批新的国产单片机，
然后我就拿过来连连手学习一下。

1.主控用的是MM32F031
2.电源准备使用锂电池，所以想着干脆上面堆一个充电模块好了，也便宜。
而且自己焊接还有好多分立器件麻烦
锂电池3.7V ，后面用了个升压模块升压到5V。
供电部分的电路全部都是用的模块，这两个模块加起来4块钱都不到。

3.电机用到是淘宝买的 N20减速电机 6V200转的，后面感觉速度还是慢了些,
配套的固定件，轴连器，螺丝等等
没有使用分立元件搭建驱动，直接用了电机驱动芯片TB6612..单买好贵，加运费一个都快4，5块了。

4.RGB 灯光效果用到是ws2812的RGB灯，这个便宜而且效果很好，不过对时序要求满厉害的，
最后用到方案是DMA+PWM，后面看起来效果还是很不错的。

5.蓝牙之前看过有人专门写了个APP ，里面有摇杆控制，重力控制等等，还是挺好用的，
所以我买了蓝牙串口模块堆上去，方便快捷。

6.蜂鸣器，堆料堆了一个无源的贴片蜂鸣器，这个也便宜。

7.其他搞了一个OLED屏和几个按键，准备做点交互按钮，还有超声波模块预留，
超声波这块程序还没开始写。不过看了原理和应用应该不难，

8.PID 巡线失策了好像，之前没做过没用过这类元器件，用了个ITR8307贴片的，后来发现轮子太大了
反射距离好像有点高，，所以这块功能也还没开始写。

先放张PCB 图，正好上次注册捷配账号，给送了20块钱优惠卷，只花了15块钱，
关键是顺丰包邮！！！

PCB 图没想好放什么** 就放了个 vans 的
挺好看的。我觉得这个** ，

top

只看该作者 · 2019-3-22 21:56

本帖最后由 hsxs 于 2019-3-22 22:04 编辑

先来一张材料全图

当时焊了贴片的元器件，很舒服

慢慢的装好零件

说真的，这轮子好贵。。15块钱一对。。。。
但是确实很舒服

只看该作者 · 2019-3-22 22:05

本帖最后由 hsxs 于 2019-3-27 22:25 编辑

后面第一步先亮灯！
发现视频得挂链接。。视频网站得审核，，审核好了我再挂上链接

明天在挂上原理图+程序源码。今天先这样了。。

之后再写其他功能的程序，。。目前就完成了电机驱动控制，还有rgb灯，但是把一些驱动都写好了
剩下的就是功能整合了
/********************************************************************************************************
**函数信息：void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
**功能描述：TIM3 PWM初始化
**输入参数：
**输出参数：
********************************************************************************************************/
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc,u16 pluse)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
      TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
      TIM_DeInit(TIM3);
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);                //打开定时器3的时钟
      //复用初始
      GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource4,GPIO_AF_1);
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RGB_PIN;                                  //TIM3_CH1
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                      //复用推挽输出
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr-1;                                  //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;                                  //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
      /*****TIM_Period和TIM_Prescaler决定了周期*****=(480000)/(arr+1)*(psc+1)*/
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;                   //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;                //TIM向上计数模式
      TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);                            //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
      TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);                                        //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

      TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                                                 //装载默认值
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                         //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;             //比较输出使能
      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = pluse;                                                    //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
      /*******TIM_Pulse决定了占空比******/
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;                   //输出极性
      TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);                                  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);                         //CH1预装载使能

      TIM_DMACmd(TIM3, TIM_DMA_Update|TIM_DMA_Trigger, ENABLE);
      TIM_DMACmd(TIM3, TIM_DMA_CC1, ENABLE);
      //       TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                                    //使能TIMx
}
/********************************************************************************************************
**函数信息：DMA_m8tom8_test(void)
**功能描述 : 把存储器中的某一地址开始的64个8位数据搬到存储器的另一个地址，并以8位方式存储
**输入参数：无
**输出参数：无
********************************************************************************************************/
#define TIM3_CCR1_Address 0x40000434

void DMA_TIM3_Init()
{
//       NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
      DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
      DMA_DeInit(DMA1_Channel4);                                                       //通道2
      RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);

      DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)TIM3_CCR1_Address;          //目标地址
      DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)LED_BYTE_Buffer;                      //数据地址
      DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST;                               //传输方向  MtoP
      DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 10;
      DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;                //TIM2_CCR2地址不变
      DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;                                                       // automatically increase buffer index
      DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Word;       //16位
      DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
      DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;                                                                            // stop DMA feed after buffer size is reached
                                                                                       //不循环
      DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;                            //通道优先级高
      DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;                                  //非存储器到存储器

//       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel2_3_IRQn;
//       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPriority = 2;
//       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
//       NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
      DMA_Init(DMA1_Channel4, &DMA_InitStructure);
//       DMA_ITConfig(DMA1_Channel3, DMA_IT_TC, ENABLE);

}

串楼贴图
？？？？？？

1万 · 2019-3-23 12:01

hsxs 发表于 2019-3-22 22:05
后面第一步先亮灯！
发现视频得挂链接。。视频网站得审核，，审核好了我再挂上链接

加油，还有一周时间

只看该作者 · 2019-3-23 12:36

springvirus 发表于 2019-3-23 12:01
加油，还有一周时间

哈哈哈哈好的，

只看该作者 · 2019-3-23 12:36

本帖最后由 hsxs 于 2019-3-23 12:44 编辑

美好的周末爬起来继续更新帖子
昨天上传视频，今天审核通过了，先挂上RGB的调试

写这个程序用了DMA+PWM的方式，原因是这个RGB灯珠用的是WS2812的芯片，时序时间很短，
调试这个功能的时候，第一次使用DMA ,照着手册，再看例程，一步一步的调试，还是很用意思的。
并且学到了很多关于DMA的知识。

百度上有很详细的资料，，这个灯珠效果还是很好的。

只看该作者 · 2019-3-23 12:47

这是小车的原理图

只看该作者 · 2019-3-23 12:52

本帖最后由 hsxs 于 2019-3-23 14:35 编辑

花了一个晚上多的时间，调试了 APP上的摇杆控制功能，。
虽然可以PWM 调速，但是由于惯性的原因，刚开始小车容易急刹和急停
控制的原理其实就是XY 坐标的数据通过蓝牙串口传送数据，在进行帧的解析。

这个是加了优化后的控制效果

跑起来的那种感觉还是很顺畅的看着很舒服

电机控制我用的是 TIM1定时器的PWM通道的 CH1N 和 CH3
因为当时画板子没考虑那么多，后来仔细看了一下手册上的引脚复用功能，还好是一个定时器的
要不然定时器要开好多个浪费资源。

我又上传了优酷的视频连接
https://v.youku.com/v_show/id_XNDEwNzk0MjE5Mg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

只看该作者 · 2019-3-23 13:08

本帖最后由 hsxs 于 2019-3-23 13:29 编辑

再贴个功能整合的

RGB 的协议
RGB:1             表示自动呼吸效果
RGB:0             表示手动模式，后面不加数据代表关闭灯光
RGB:0  FFFFFF 表示手动模式，后面分别是红绿蓝三色的值

开机后蜂鸣器叫一声，蓝牙脸上后叫两声

https://www.bilibili.com/video/av47032462

只看该作者 · 2019-3-23 13:12

本帖最后由 hsxs 于 2019-3-24 10:23 编辑

今天的小目标
想把超声波测距功能调试好后，显示在OLED 上面

麻烦的点就在与怎么弄好看，。，，OLED
不知道界面有什么好的样式可以模仿一下。。。

超声波测距原理挺简单的，我用的是模块

发送脉冲后，打开定时器，检测高电平的时间，
然后计算

只看该作者 · 2019-3-23 14:11

Vans是什么鬼

只看该作者 · 2019-3-23 14:31

一叶倾城wwq 发表于 2019-3-23 14:11
Vans是什么鬼

哈哈哈哈，好看的** 找不到几个。就贴了个vans

只看该作者 · 2019-3-23 14:36

怎么才能帖子里面直接贴视频啊，，我看这个点链接去视频网站看，有点麻烦

只看该作者 · 2019-3-23 16:44

车做的不错啊.... 那个轮胎在哪买的啊链接还能告诉一下，还有与N20电机能配套的万向轮哪能买到啊...

只看该作者 · 2019-3-23 16:49

这个PCB 是用 AD画的吗，那个 N20 电机底座的 PCB 封装还能共享一下啊，谢了....

只看该作者 · 2019-3-23 18:02

zmg1688 发表于 2019-3-23 16:44
车做的不错啊.... 那个轮胎在哪买的啊链接还能告诉一下，还有与N20电机能配套的万向轮哪能买到啊. ...

轮胎在那个平衡小车之家买的，，

只看该作者 · 2019-3-23 18:03

本帖最后由 hsxs 于 2019-3-23 18:05 编辑

zmg1688 发表于 2019-3-23 16:49
这个PCB 是用 AD画的吗，那个 N20 电机底座的 PCB 封装还能共享一下啊，谢了.... ...

AD18 画的，哪个封装我自己量的可以呀我发你

car.zip (547.58 KB)

只看该作者 · 2019-3-23 21:43

hsxs 发表于 2019-3-23 14:31
哈哈哈哈，好看的** 找不到几个。就贴了个vans

你也是，自己画个专属的就好了嘛

只看该作者 · 2019-3-23 21:47

一叶倾城wwq 发表于 2019-3-23 21:43
你也是，自己画个专属的就好了嘛

哈哈哈哈没有不会画画

只看该作者 · 2019-3-23 22:05

hsxs 发表于 2019-3-23 21:47
哈哈哈哈没有不会画画

小车都弄出来了，还怕个**？对了，视频怎么上传，附个链接就好了吗？

【21ic DIY秀】基于MM32F031 的遥感智能小车

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