小车站起来了——4051版

只看该作者 · 2011-9-9 12:37

http://player.youku.com/player.php/sid/XMzAyNTkzNDY4/v.swf

只看该作者 · 2011-9-9 21:59

3# Cortex-M0
说起让小车站起来，这一路走来也充满艰辛。没有兴趣的驱使，我想我早就放弃了。
我是一个学生，以前也只抱着开发板学了学单片机，没有电路焊接调试的经验，暑假前拿到套件，当时那个兴奋，不知天高地厚，心里豪言10天让小车站起来。结果一个硬件组装就搞了一周，期间3v稳压片、l293、enc03、加速度传感器都被我焊坏了，没办法都重买了，好不容易硬件弄完了，到软件编程，又抓虾了。我参照的是乐高的那个NXT平衡小车，人家做的好，用的matlab建模仿真的，一看头大了。没办法放一放吧，暑假回家借了几本matlab的书，凑合把那个模型看明白了，其实没必要弄得那么复杂。暑假回来埋头编了几天程序，调参数又费力老大劲，第一次看见小车摇摇摆摆站起来，当时我都想哭:'( 。
其实我的小车站起来也是付出大量精力换来的，别的网友能有我这么多的业余时间，肯下功夫也能做出来。大家加油！

只看该作者 · 2011-9-9 15:45

强悍呐，能说说思路么

1万 · 2011-9-9 17:25

呵呵~~~

不错，不错，除了组织者匠人之外， zoomone是21ic第一人，使用烂51让烂小车站起来~~~

有力的反驳了某些网友，号称二姨领导下，匠人、123jj 组织的小车车，是忽悠网友的根本没用的东东~~~

俺来现场转播~~~ :victory:

1万 · 2011-9-9 17:37

希望 zoomone小盆友再接再励，让这"烂"小车车走起来~~~ :victory:

只看该作者 · 2011-9-9 21:41

本帖最后由 zoomone 于 2011-9-9 22:02 编辑

2# zxcscm
其实我只是站在巨人身上的小蚂蚁，没有网络上前人共享那么多资料，给我arm做控制器我也不能让小车站起来。
原来用avr做的时候，用的卡尔曼滤波，改4051时我发现卡尔曼消耗资源太大了，所以改用了互补滤波的方法，这个也能在别人的做法找到代码，但隐约感觉滤波效果比卡尔曼差一些。
都知道小车的平衡靠四个量，车身偏角、角速度、电机转速和电机转角（因此，存在四个放大比例系数）。如果只要小车站起来，不想跑起来，可以将电机转角参数设为0，只调其他3个量。三个量中，个人觉得电机转速这个系数最重要。
还要处理好四个量的正负关系，别搞混了。