小车站起来了——4051版

lxl_2002 · 发表于 2011-9-9 12:37

http://player.youku.com/player.php/sid/XMzAyNTkzNDY4/v.swf

发表于 2011-9-9 21:59

3# Cortex-M0
说起让小车站起来，这一路走来也充满艰辛。没有兴趣的驱使，我想我早就放弃了。
我是一个学生，以前也只抱着开发板学了学单片机，没有电路焊接调试的经验，暑假前拿到套件，当时那个兴奋，不知天高地厚，心里豪言10天让小车站起来。结果一个硬件组装就搞了一周，期间3v稳压片、l293、enc03、加速度传感器都被我焊坏了，没办法都重买了，好不容易硬件弄完了，到软件编程，又抓虾了。我参照的是乐高的那个NXT平衡小车，人家做的好，用的matlab建模仿真的，一看头大了。没办法放一放吧，暑假回家借了几本matlab的书，凑合把那个模型看明白了，其实没必要弄得那么复杂。暑假回来埋头编了几天程序，调参数又费力老大劲，第一次看见小车摇摇摆摆站起来，当时我都想哭:'( 。
其实我的小车站起来也是付出大量精力换来的，别的网友能有我这么多的业余时间，肯下功夫也能做出来。大家加油！

发表于 2011-9-9 15:45

强悍呐，能说说思路么

发表于 2011-9-9 17:25

呵呵~~~

不错，不错，除了组织者匠人之外， zoomone是21ic第一人，使用烂51让烂小车站起来~~~

有力的反驳了某些网友，号称二姨领导下，匠人、123jj 组织的小车车，是忽悠网友的根本没用的东东~~~

俺来现场转播~~~ :victory:

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

发表于 2011-9-9 17:37

希望 zoomone小盆友再接再励，让这"烂"小车车走起来~~~ :victory:

发表于 2011-9-9 21:41

本帖最后由 zoomone 于 2011-9-9 22:02 编辑

2# zxcscm
其实我只是站在巨人身上的小蚂蚁，没有网络上前人共享那么多资料，给我arm做控制器我也不能让小车站起来。
原来用avr做的时候，用的卡尔曼滤波，改4051时我发现卡尔曼消耗资源太大了，所以改用了互补滤波的方法，这个也能在别人的做法找到代码，但隐约感觉滤波效果比卡尔曼差一些。
都知道小车的平衡靠四个量，车身偏角、角速度、电机转速和电机转角（因此，存在四个放大比例系数）。如果只要小车站起来，不想跑起来，可以将电机转角参数设为0，只调其他3个量。三个量中，个人觉得电机转速这个系数最重要。
还要处理好四个量的正负关系，别搞混了。

发表于 2011-9-9 22:00

4# Cortex-M0
先前我弄过，效果不佳，貌似还是电机的可控性太差，我再试试吧。

发表于 2011-9-9 22:57

:'(我还纠结在避障的adc上发现光电管接收管的电压差别很大不用adc不行但是adc的资料又很稀有每天还得上课 …… 争取尽量把adc搞定至少得完成避障功能嘿嘿我灌入遥控的程序蛮不错到处跑一个大玩具哈哈

发表于 2011-9-9 23:09

8# mubei
加油啊，乐趣就在调试的过程中。:)

发表于 2011-9-10 00:02

4# Cortex-M0
先前我弄过，效果不佳，貌似还是电机的可控性太差，我再试试吧。
zoomone 发表于 2011-9-9 22:00

是的！

由于受成本限制（100元以下），电机没法用好一点的，否则，成本远远超差，解决的方法只有一个，电机的伺服控制！

可以说，由于这个烂51功能有限，这个烂小车车，最难点是两路电机的伺服控制！
这个解决了，小车站起来就轻而易举，根本不用费劲调试，走起来也不是难事~~~

发表于 2011-9-10 10:38

发表于 2011-9-10 11:24

不错

发表于 2011-9-10 14:09

楼主有如此条件，又如此好学，俺是羡慕嫉妒恨啊，期待楼主的大作。
顺祝二姨家的盆友们中秋快乐！

发表于 2011-9-13 20:14

恭喜楼主！加裤！

发表于 2011-9-13 20:19

楼主，有竞争本次DIY活动大奖的绝好机会了！

发表于 2011-9-14 10:47

14# 程序匠人
过完中秋有新裤子穿了:loveliness:

发表于 2011-9-14 17:22

牛啊

发表于 2011-9-15 12:33

21ic 真是人才济济啊！！！！

发表于 2011-9-15 20:08

牛人。。。顶。。

发表于 2011-9-18 14:10

呵呵~~~

不错，不错，

小车站起来了——4051版

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