PID问题

登录 · 发表于 2019-3-30 08:30

请教大家,dError=pp->LastError-pp->PrevError中LastErro应该比PrevError小,dError应该是负数啊，怎么定义成无符号整形？

发表于 2019-3-30 09:52

我是不太清楚的啊！！！！！

发表于 2019-3-30 14:54

那就是程序有问题啦，误差有正有负的。

发表于 2019-4-1 13:49

运放了解吧，单电源要输出一个完整的正弦波，把正弦波的零位抬高到正弦波负半周 >电源地

那公式中的运算同样可以，确认负值的极限，然后整体放大。就像为了避免计算中出现小数，整体放大100倍、1000倍类似

不过抬高后要注意其中的零误差不再是数值0。