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PID问题

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楼主
uid0430|  楼主 | 2019-3-30 08:30 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
pid, pi, TE, ST, ev
请教大家,dError=pp->LastError-pp->PrevError中LastErro应该比PrevError小,dError应该是负数啊，怎么定义成无符号整形？

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沙发
零三翟邢止胃| | 2019-3-30 09:52 | 只看该作者
我是不太清楚的啊！！！！！

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板凳
whtwhtw| | 2019-3-30 14:54 | 只看该作者
那就是程序有问题啦，误差有正有负的。

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地板
触觉的爱| | 2019-4-1 13:49 | 只看该作者
运放了解吧，单电源要输出一个完整的正弦波，把正弦波的零位抬高到正弦波负半周 >电源地

那公式中的运算同样可以，确认负值的极限，然后整体放大。就像为了避免计算中出现小数，整体放大100倍、1000倍类似

不过抬高后要注意其中的零误差不再是数值0。

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