【21ic DIY秀】+Openwrt无线智能监控小车

只看该作者 · 2019-3-30 10:45

本帖最后由 1781843394 于 2019-3-31 18:10 编辑

DIY秀马上就结束了，来的太晚了，好多工程师们都是从51走过来的，我也不例外，慢慢转到了STM32，学习开发接近两年多了，熟悉了F103系列和F401的单片机，现在小的项目也可以自己写程序独立开发了，但是厚积薄发，希望这次能把这个普通的小车智能化，也是在以前玩的小车上加了无线传输图像功能和手机APP控制。
基本功能
主控采用STM32F105RCT6单片机，无线模块作为热点，手机去连接这个热点，后续也可以远程控制（通过外网）小车和监控功能，这次是在局域网控制的，通过串口接受无线模块的指令，并解析去控制直流减速电机和舵机，还有一个超声波模块，UVC免驱的摄像头，图像通过无线模块传输给手机，手机可以实时监控功能，主要的无线模块需要刷Openwrt系统才可以，手机APP并且可以实现前进，后退，左转，右转，调速，带**功能（断电自动保存速度数据），支持云台180度控制（上下左右），可以一键锁定云台，并且有避障模式，红外跟随模式等，都需要相应的传感器，这次只是超声波避障
基本框架

链接：https://pan.baidu.com/s/1tEUMy2KhDB3U97h8wqjAog
提取码：04it
小车视频已上传百度网盘

1万 · 2019-3-30 18:57

本帖最后由 lihui567 于 2019-3-31 10:03 编辑

怎么实现图传，用那个无线模块，普通的8266不能实现图像传输吧

只看该作者 · 2019-3-30 19:21

lihui567 发表于 2019-3-30 18:57
怎么实现图传，用那个无线模块

这个是买的AR9331OpenwrtRobot-Link4.0

只看该作者 · 2019-3-30 19:37

这个是小车的底盘，四个直流减速电机，四个轮子，底板，两个电机一组，

只看该作者 · 2019-3-30 22:18

这个是舵机驱动板，
看看具体的原理

看看具体是怎么控制电机调速的，通过控制使能端使L298N处于工作和不工作，VSS-9引脚为芯片供电 VS-4引脚为电机供电 ENA-6引脚为通道1使能端，利用定时器的pwm输出作用于ENA，根据脉冲占空比不同就可以得到不同的输出电压，从而达到调速目的。比如在VS引脚加10V的电机供电电压，ENA端脉冲占空比为100%，那么OUT1和OUT2之间将输出10V电压，占空比为50%,那么输出为5V电压，占空比为10%，则为1V 我买的电机供电电压为5v到12v都可以，电压高的话也可以，长时间工作的话会对电机损坏，TIMER2.3.4.5中任一个选择PWM输出

只看该作者 · 2019-3-30 22:41

再详细分析一下怎么正反装
逻辑输入端，为IN1\IN2\IN3\IN4，其中IN1、IN2控制电机M1；IN3、IN4控制电
机M2。例如IN1输入高电平1,IN2输入低电平0，对应电机M1正转；IN1输入低电平0,IN2输入高电平1，对应电机M1反转，调速就是改变高电平的占空比

只看该作者 · 2019-3-30 23:17

本帖最后由 1781843394 于 2019-3-31 10:46 编辑

这是主控，单片机STM32F105，和舵机板对接的，这个是标准的ARDUINO接口，都是互相兼容的，看看具体怎么分析电源电路和简单控制

只看该作者 · 2019-3-30 23:29

简单装配一下

这样就把电机驱动板和单片机控制板，小车底板连接好了，电池是7.4v的，直接插上去就可以了

只看该作者 · 2019-3-31 10:41

这个舵机控制板挺不错的，比较方便

只看该作者 · 2019-3-31 11:54

下面就是无线传输模块了

实物

只看该作者 · 2019-3-31 12:11

看看模块的基本原理，这个买的时候已经刷过Openwrt系统
WiFi模块通过采集挂载在USB接口的MJPG格式的摄像头的数据，并编码封装成http协议的视频流，默认推送到8080端口。Android/IOS/PC设备，连接到WiFi模块的热点（wifi-robots.com开头的SSID信号）后，打开控制软件，会自动从8080端口获取MJPG视频流，并进行解码、显示。由此实现了WiFi智能小车的实时视频传输功能。我们简单恢复一下出厂设置就可以了，简单说一下，用USB转tll工具连接模块
配置好波特率（57600）和串口号
一定注意先后顺序
1：点击打开串口，此时WIFI的状态是没有上电的
2：给WIFI上电此时要注意串口开始打印（很关键），
3：输入指令firstboot就可以了

只看该作者 · 2019-3-31 12:19

时间有限，赶紧装配一下

只看该作者 · 2019-3-31 12:29

还有个数据线没插上，不对啊，模块方向错了，传输线没办法插了

只看该作者 · 2019-3-31 12:34

再把模块拆下来换换位置

这样就ok了

只看该作者 · 2019-3-31 12:35

huihui25881 发表于 2019-3-31 10:41
这个舵机控制板挺不错的，比较方便

这个只需要连接单片机的IO口就可以控制了

只看该作者 · 2019-3-31 12:47

最后把摄像头舵机连接就可以了，两个舵机，一个上下，一个左右，原理不多说了，就是PWM控制角度，装到小车上ok

只看该作者 · 2019-3-31 13:11

本帖最后由 1781843394 于 2019-3-31 14:16 编辑

这基本上已经组装完毕，贴上自己的论坛ID

只看该作者 · 2019-3-31 15:13

小车看着不错，期待功能啊

只看该作者 · 2019-3-31 15:19

huihui25881 发表于 2019-3-31 15:13
小车看着不错，期待功能啊

下午肯定会上传呢

只看该作者 · 2019-3-31 15:51

现在主要就是单片机程序这块了，舵机控制以前也玩过类似的，程序稍微改下就可以，主要就是通过串口来解析无线模块的指令

【21ic DIY秀】+Openwrt无线智能监控小车

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