刚接触CAN不久，对很多CAN相关的知识不了解，就难以进行灵活的运用。今天弄懂了CAN的标准帧和扩展帧的使用场合，故此做一下笔记。
首先，得知道为什么会有这两种不同的帧。
其实原因和IPV4和IPV6的区别一样，IPV6的出现，是为了解决IPV4的地址不够用的尴尬。同样，CAN的扩展帧，是为了解决CAN标准帧的11位标识符不够用的情况。所以，才有扩展帧。
拿汽车的CAN设备来说，每一个设备，都给一个CAN标识符，如果设备的数量超过了11位能表示的范围，那就采用CAN扩展帧。反之，采用标准帧就够了。
说到这个，今天调试的时候，发现CAN一次只能发送8个字节，也就是64Bit。如果你的数据大于8个字节，怎么办？
看了许多帖子说，拆包发送，这是一个方法。
另外，也可以使用CAN FD。
CAN FD有两种好处，速率可变。
第二个，也就是解决一次发送可以超过8个字节的问题，它一次能发送最多64个字节。
不过，就现在来说，并不兼容普通CAN,意思就是CAN FD发送的数据，普通CAN接受的话，会识别不了，出错。
CAN FD 发送数据给CAN FD，这没有问题。
但，普通CAN发送的数据，CAN FD，可以正常识别。
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