读代码的时候发现了一个横滚角和俯仰角的问题

只看该作者 · 2019-4-3 11:52

不知道为什么它的俯仰角经过了处理，将数据大于128的数转换为了小于128的数，小于128的数变成大于128的数，（128是数模转换的时候摇杆的中间位置的值），而横滚角没经过这个处理，但是横滚角和俯仰角不就是一个道理么，俯仰角有的处理横滚角不就还有么，不懂，还有就是我有一本书，四轴的，他用四元数求欧拉角，最后横滚角求值后故意多加了一个负号，这又是什么操作，求各位帮助解答一下我的疑惑，非常感谢各位。