一个星期都没解决的CAN通信 ID问题

只看该作者 · 2011-9-22 08:53

本人在用飞思卡尔单片机做CAN通信，奇怪的是发送和接收数据段都正确，ID段都是不对，请指教本人QQ 378819233

//时钟配置
/*********************************/
/*函数功能：总线时钟倍频到24MHz  */
/*********************************/
void CLK_init(void)
{


            CAN0CTL1 = 0x80;/* 进入初始化阶段，CAN时钟采用晶振源输入 */
            //  CAN0BTR0 = 0xc1; /* 预分频因子 1+1 = 2 */
            CAN0BTR0 = 0xc0; /* 预分频因子 1+1 = 2 2011.7-9.13  */
            CAN0BTR1 = 0x3A; /*采样数，TSEG1及TSEG2 */
            //以上已经初步设定CAN速率为 250KBps
            CAN3CTL1 = 0x80;
            CAN3BTR0 = 0xc0;
            CAN3BTR1 = 0x3A;
}

//初始化
void mscan0_init(void)
{
CAN0CTL0 = 0x01;                // 进入初始化模式 INITRQ 1：初始化模式请求 0：正常模式
while (!(CAN0CTL1&0x01)){};
  // CAN3IDAC = 0x00;

CAN0CTL1_LISTEN=0;

   CAN0IDAC = 0x10;                // 2个32位验收过滤器，过滤器0命中
                                    // 2011.9.7 IDAM1 IDAM0 0 0 Two 32-bit acceptance ?lters

                  //-----------------
                  //ID验收寄存器
                  CAN0IDAR0 = 0;
                  CAN0IDAR1 = 0;
                  CAN0IDAR2 = 0;
                  CAN0IDAR3 = 0;
                  CAN0IDAR4 = CAN0IDAR0;
                  CAN0IDAR5 = CAN0IDAR1;
                  CAN0IDAR6 = CAN0IDAR2;
                  CAN0IDAR7 = CAN0IDAR3;
               //ID验收屏蔽寄存器关闭过滤器
                  CAN0IDMR0 = 0xFF;
                  CAN0IDMR1 = 0xFF;
                  CAN0IDMR2 = 0xFF;
                  CAN0IDMR3 = 0xFF;
                  CAN0IDMR4 = 0xFF;
                  CAN0IDMR5 = 0xFF;
                  CAN0IDMR6 = 0xFF;
                  CAN0IDMR7 = 0xFF;

   CAN0CTL1 = 0xC0;                //CAN使能，CAN采用总线时钟 1：采用总线时钟 0：晶振时钟
   CAN0CTL0 = 0x00;                   // 退出初始化模式
   CAN0RIER = 0x00;                //接收缓冲区满中断使能  2011.9.15  禁止发送中断
   CAN0TIER = 0x00;

while ((CAN0CTL1&0x01) != 0){}; //等待进入正常模式

while (CAN0CTL0_SYNCH == 0){};
//CAN0RIER = 0x01;                //接收缓冲区满中断使能



  //can_variable_init();
}

/*******************************************/
/*----CAN0发送程序----*/
/*******************************************/
int CAN0_Transmit(INT32U ID3,INT8U * DataBUF)
{

   INT8U bufbit = 0xFF;       //空闲区号
//  INT8U  addr[4];
   INT8U  cansel;
//查找空闲的发送缓冲区
if ((CAN0T标志寄存器 & 0x07) == 0x00)
   return bufbit;//返回空闲区号
cansel = CAN0T标志寄存器;
CAN0TBSEL = cansel;       //选择缓冲区

cansel = CAN0TBSEL;

CAN0TXIDR0 = 0b01111000;    //ID28-ID21
CAN0TXIDR1 = 0b00011001;    //ID20-ID18,SRR=1,IDE=1,ID17-ID15,扩展模式
CAN0TXIDR2 = 0b11111000;    //ID14-ID07
CAN0TXIDR3 = 0b10001000;    //ID06-ID00,RTR=0,数据帧 */


   CAN0TXDSR0 =  DataBUF[0];
   CAN0TXDSR1 =  DataBUF[1];
   CAN0TXDSR2 =  DataBUF[2];
   CAN0TXDSR3 =  DataBUF[3];
   CAN0TXDSR4 =  DataBUF[4];
   CAN0TXDSR5 =  DataBUF[5];
   CAN0TXDSR6 =  DataBUF[6];
   CAN0TXDSR7 =  DataBUF[7];


   CAN0TXDLR=0x08;       //设置发送缓冲区的数据长度，8个字节

   CAN0TXTBPR=0x00;

   CAN0T标志寄存器=cansel;       //发送
   return (1);

}

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