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这个双足机器人用什么控制方案好？

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楼主
lydzzhx|  楼主 | 2008-10-29 11:29 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
双足机器人, 控制方案, CPLD, MCU, PLD
打算用单片机控制20个舵机做个双足机器人 可不知道用什么芯片可以同时对那么多的舵机进行脉冲的并行发送 MCU+8253 可能会用到太多的8253 用MCU+CPLD CPLD器件不好找PCB加工困难 希望论坛的的兄弟给个最佳方案 ???

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沙发
chunyang| | 2008-10-29 11:46 | 只看该作者

串转并锁存后驱动晶体管阵列即可

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板凳
forthlab| | 2008-10-29 19:44 | 只看该作者

舵机的PWM信号频率是多少?

频率和精度不是很高可以用软件模拟.
1个CPU搞20个PWM好像只能用软件模拟了.
或者用带2个有10路PWM的CPU,

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地板
lucidmask| | 2008-10-30 10:51 | 只看该作者

re

看过好几种这样的机器人，都是用很简单的CPU，模拟PWM，控制板很简单，难的是软件

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5楼
李冬发| | 2008-10-30 23:13 | 只看该作者

用这么多电机不累啊，用电磁铁就可以了

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6楼
wangkj| | 2008-10-31 08:17 | 只看该作者

cpld

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7楼
wacke| | 2008-10-31 08:20 | 只看该作者

20个舵机控制不难的。好好看看舵机的PWM要求。

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8楼
lydzzhx|  楼主 | 2008-10-31 11:40 | 只看该作者

对机器人舵机有三个要求：

对机器人舵机有三个要求：

1.20个舵机要求能同时动作
（多PWM的并行发送）
2.能实时的对单个舵机或者一组舵机的速度 角度可调
（单一PWM的脉宽占空比可调）
3.舵机无位置所存 要求PWM信号不间断
（PWM的持续性）

本人用PIC通过普通IO口模拟PWM 效果不是很理想 不知道有没有能同时输出20路PWM的PIC芯片？如果没有这样的芯片 用PIC+8253是不是唯一的选择？

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9楼
麦兜| | 2008-10-31 12:10 | 只看该作者

啊

 恩 如果要我设计的话我就用N机通讯的方法做。。各个单片机用 I2C 总线连接
 每个单片机的功能达到最小。。这样做 只要 主CPU可以调节下单片机的状态就够了。。。

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10楼
xwj| | 2008-10-31 12:34 | 只看该作者

最简单经济方便的方法还是用cpld,建议LZ去学一学

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11楼
lydzzhx|  楼主 | 2008-10-31 17:52 | 只看该作者

有什么芯片可以替代8253？

有什么芯片可以替代8253？
1 通过并口能接受MCU的位置数据
2 能根据MCU数据输出多路PWM

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12楼
liudewei| | 2008-11-1 21:01 | 只看该作者

多轴的驱动问题，每个舵机分别驱动，有个主控并行发命令

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