最近在DIY 平衡小车遇到问题求大虾们指点

只看该作者 · 2011-9-27 10:38

最近在DIY 平衡小车 L298控制直流减速电机带编码盘的。。。MMA7361 ENC03MB 。。。。引脚都完成的！！！

车速控制 PWM 不是很清楚。。

论坛上平衡小车不知道能否开源。。。可以借鉴参考下吗？谢谢！

只看该作者 · 2011-9-27 18:28

本帖最后由 zoomone 于 2011-9-27 18:31 编辑

1# cocoangle
车速用的电机另一侧的小轮计数代表，10ms采样、清零一次，这里的车速是有正负的。关于正负号是哪个量决定的，我选pwm的正负号（就是决定L298输出方向的那两个引脚）作参考。虽然不能真正代表电机方向，但是实际是可行的。

车速控制pwm和角度、角速度一样的算法，都是乘以一个比例系数后加到pwm上。