一致以来我在从事的是电机的控制。包括无刷电机控制已经现在伺服电机控制。
对于过流的处理。我一直没有很多概念？
比如当初做无刷电机控制的时候，过流是按照MC33035的原理来做的。所谓的逐周限流。
逐周限流顾名思义就是：每个PWM周期都起到限流的作用。即在PWM有效电平的时候如果发现过流信号，则在周期的其余部分将PWM信号变为无效电平。
等到新的PWM周期开始的时候，又根据PWM信号的做出同样的动作。
这里有两个地方我一直没有处理好：1，逐周限流需要检测故障信号，这个过流的信号，我尝试过两种的，一种的是直接用硬件来处理的。根据我设定的电压与电流信号经过硬件处理后于给定值进行比较。
这里的比较器防止动作太灵敏了。所以，一般在用硬件处理电流信号的时候，我都会将处理过来的电流信号通过一级RC滤波然后与给定值进行比较。这样的话，这里的延时必定存在。一般我使用10K和100nf这里的RC常数为1ms的延时。
PWM的频率如果是10K到20K的话。10K的PWM周期为100us，这样话，如果发生过流的，我肯定要在1ms后才可以检测到过流信号，这样都已经过了10个PWM周期了。然后将PWM置为无效。然后再PWM周期的下个周期再开始然后电机依然过流
我又要等1ms后我才可以检测到过流信号。这样就已经不是逐周限流了。而且这样软件感觉也不好处理。我只能说。我检测到过流信号后，关掉PWM信号，故障信号消失了。我重新开启PWM信号。但是这里的时间间隔绝对已经不是1两个PWM周期了。
所以，也不是逐周限流了。只能说是，根据故障信号来判断是否开始PWM信号了。这是硬件的结果了。
软件采样的话，我可以采样电流的瞬时值，然后根据采样的值来计算一下平均值。但是为了去掉毛刺，依然还是需要进行滤波的。硬件需要进行简单的滤波处理。这里是实时的信号，我这边一般都是采用运放搭建的有源滤波。一阶的。滤波常数一般也为1ms左右。然后你每次采样的值依然都是滞后的。然后采样回来后，还需要进行数字滤波。然后得到一个平均值。这样的话，这个电流采样值也是滞后的。然后根据采样值来判断是否过流。这个地方我自己都觉得没有做好。直接比较一次吗还是在给定时间内，比如采样10次，判断过流的次数吗？或者有更好的办法。
而且，以前做过流的时候，都是用在低压的无刷控制上面，1ms的延时根本不会造成系统烧毁之类的情况出现。
但是如果我现在在伺服上面，上面都是高压啊。我相信我的过流没有做好的话，那直接就是烧模块。如果是一个简单的元器件就没事了。但是是模块了。模块坏了。基本等于板子毁了。所以，
希望有人可以传授一下，伺服上高压的地方过流做的一些方法。
硬件方面应该怎么改进 |
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