本帖最后由 lw2008 于 2011-11-11 23:23 编辑
4轮智能小车，铝制底盘、L298电机板、STM32F103C8控制板、红外、超声探头。
成长日记
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11月09日 2.4G无线NRF24L01调通，通信控制规约（用电力控制规约修改）已加进去。
11月11日晚 增加顶部警闪烁。
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暂接12V转DC-DC模块供电，后面改7.4V电池组供电。
后续加进GPS、机械手臂、各类传感器。
[智能小车通信规约框架 V0.01]
命令: 02 链路 04 设参 0A 查参 05 控制 0C 查询
// 地址 令 长 标 数据
// 68 01 00 68 05 04 09 01 01 10 08 16 控制
// 68 01 00 68 85 01 00 08 16 确认
[02 链路] 1-255
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功能 DI(HEX) 数据
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[04 设参] 1-255
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功能 DI(HEX) 数据
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[0A 查参] 1-255
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功能 DI(HEX) 数据
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[05 控制] 1-255
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功能 DI(HEX) 数据
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模式 02 01 (行驶: 01 自动 / 02 远程 / FF禁止)
急刹 07
行驶 09 01 02 10 (方向 速度 距离)
对时 21 59 23 11 10 11 11 日历
摄像头 32 01 (开关 - 0关 1开)
红外 33 01 (开关 - 0关 1开)
超声波 34 01 (开关 - 0关 1开)
温度 35 01 (开关 - 0关 1开)
多灯光 65 FF 55 00 (灯位图 开关 闪烁)
单灯光 65 01 02 10 (灯序号 开关 闪烁)
[0C 查询] 1-255
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功能 DI(HEX) 数据
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车状态 02 01 02 10 ()
查时间 08 59 23 11 10 11 11 日历
行驶态 09 01 02 10 (方向 速度 距离)
统计 0A 01 02 03 04 (累计距离cm)
GPS 11 01 02 03 04 (XY位置)
红外 33 01 00 (开关状态 红外状态)
超声波 34 01 32 (开关状态 超声距离)
温度 35 01 56 (开关状态 温度)
电池量 A0 01 56 (供电状态 电量) |
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