IIC读取mpu6050数据不对

只看该作者 · 2019-4-16 17:43

最近在用STM32F103C8T6读取mpu6050的数据，调试发现，不管是读取加速度计还是陀螺仪，三个轴的数据却只能读取到一个轴的数据，起始值始终是-256，也就是0xff；当动一下mpu6050的时候，数据会变，但是只会增，意思就是X轴的低八位一直是0xFF；不知咋回事了，求大佬指点
#define SDA_IN() PBin(9) //PB9输入模式
#define SDA_OUT() PBout(9) //PB9输出模式
#define IIC_SCL PBout(8)
#define IIC_SDA PBout(9)
#define READ_SDA GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_9

void IIC_Init()
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 普通输出模式  开漏输出  SCL
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 ;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; //50Mhz
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; // 普通输出模式  开漏输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; //50Mhz
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
}
/**********************************************************
函数功能：起始信号
***********************************************************/
int I2C_soft_start(void)
{
  //SDA_OUT();
  IIC_SCL = 1;
  IIC_SDA = 1;
delay_us(4);
//if(!SDA_read)return 0; //如果SDA=0，返回0；如果SDA=1,继续执行。
IIC_SDA = 0;
  delay_us(4);
//if(SDA_read)return 0; //如果SDA=1，返回0；如果SDA=0,继续执行。
  IIC_SCL = 0;
delay_us(4);
return 1;
}
/**********************************************************
函数功能：停止信号
***********************************************************/
void I2C_soft_stop(void)
{
//SDA_OUT();
  IIC_SCL = 0;
delay_us(4);
  IIC_SDA = 0;
  delay_us(4);
IIC_SCL = 1;
  delay_us(4);
IIC_SDA = 1;
  delay_us(4);
}
/**********************************************************
函数功能：应答信号
***********************************************************/
int I2C_soft_ask(void)
{
  int i=0;
  IIC_SCL = 0;
  delay_us(4);
  IIC_SDA = 1;
delay_us(4);
IIC_SCL = 1;
  delay_us(4);
SDA_IN();
  while(READ_SDA)
  {
i++;
if(i>50)
{
I2C_soft_stop();
   return 1;
}
  }
  SDA_OUT();
  IIC_SCL = 0;
  delay_us(4);
return 0;
}
/**********************************************************
函数功能：写一个字节
***********************************************************/
void I2C_Send_Byte(u8 txd)
{
int i=8;
  while(i--)
{
   IIC_SCL = 0;
   delay_us(4);
if(txd&0x80)
   IIC_SDA = 1;
else
   IIC_SDA = 0;
   txd<<=1;
   delay_us(4);
   IIC_SCL = 1;
   delay_us(4);
}
IIC_SCL = 0;
}
/**********************************************************
函数功能：不产生应答
***********************************************************/
void IIC_noAck(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
/**********************************************************
函数功能：产生应答
***********************************************************/
void IIC_ack(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
/**********************************************************
函数功能：读一个字节
ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
***********************************************************/
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
      IIC_SCL=0;
      delay_us(2);
   IIC_SCL=1;
      receive<<=1;
      if(READ_SDA)receive++;
   delay_us(2);
}
if (!ack)
      IIC_noAck();//发送nACK
else
      IIC_ack(); //发送ACK
return receive;
}