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如何让智能小车跑成一条直线？？？

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楼主
jiamingz|  楼主 | 2011-10-17 09:45 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
智能小车, 控制, 陀螺仪
RT.智能小车如果能跑成一条直线多好啊。由于路况复杂，四轮的摩擦力不同，某轮悬空等等因素导致小车的方向改变。能不能有一种办法让小车跑成一条直线。
我想到一个方案，不知是否可行，通过监控四个轮子的转速来判断车子目前的行驶状态，再加上陀螺仪来判断车行驶角度。
各位，还有没有其他比较好的想法？
注意：是车子跑成一条直线，不是让车子跑成一条直线。二者的区别是一个在车子自己跑，一个是加人为控制。不借助例如在地上画条白线做白线识别这种方案。
..................
目前先做方案，如果可行的话，准备动手做。

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_编程浪子| | 2011-10-17 11:53 | 只看该作者
滤波？

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板凳
程序匠人| | 2011-10-17 14:21 | 只看该作者
两边车轮的里程，分别积分。然后反馈控制。

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地板
永恒志谦| | 2011-10-18 16:26 | 只看该作者
自动控制原理里面的PID控制算法

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5楼
xiaotann| | 2011-10-19 16:07 | 只看该作者
二者的区别是一个在车子自己跑

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6楼
jiamingz|  楼主 | 2011-10-19 17:10 | 只看该作者
是制动控制 5# xiaotann

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7楼
jiamingz|  楼主 | 2011-10-19 17:11 | 只看该作者
跑偏了如何矫正？ 4# 永恒志谦

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8楼
ocon| | 2011-10-20 00:19 | 只看该作者
这个问题以前在这里有贴专门讨论过，关键是通过某种手段消除累积误差。

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9楼
lxl_lw| | 2011-10-26 21:59 | 只看该作者
用陀螺仪可以实现。

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10楼
caijika| | 2011-11-1 13:07 | 只看该作者
这么复杂 啊

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11楼
jiamingz|  楼主 | 2011-11-2 11:27 | 只看该作者
陀螺仪的累积误差也很大啊，如何处理呢？ 9# lxl_lw

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12楼
jiamingz|  楼主 | 2011-11-2 11:29 | 只看该作者
腾空跳过去的怎么处理呢？ 3# 程序匠人

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13楼
yfstudio| | 2011-11-2 11:40 | 只看该作者
照楼主的描述，可以使用电子罗盘，不过价格较高。

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14楼
xujin2002ji| | 2011-11-15 16:56 | 只看该作者
不精确，就用指南针技术。   精确 好像没有办法， 除非找个参照物， 然后图像识别。一般都解决不了累积误差，  开汽车不就是靠人 眼加脑 图像识别， 就这样还开到河里去呢！

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15楼
xujin2002ji| | 2011-11-15 16:56 | 只看该作者
光电鼠标就是 图像 识别技术。 这个便宜。 可靠。

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16楼
pjy| | 2011-11-16 10:02 | 只看该作者
或陀螺仪或指南针或四个轮安装光栅测速，通过MCU实施PID进行PWM控制，这个技术要是做好了，可以自己研制导弹、空间对接，呵呵～吹水

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17楼
xujin2002ji| | 2011-11-16 14:31 | 只看该作者
上面 检测轮子的 都不可行，  轮子一打滑 没法处理， 转弯没发处理。    还是  用光电鼠标原理最简单。

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18楼
liuyu305| | 2011-11-17 12:49 | 只看该作者
在机械上向办法，现实的汽车就是可以走直线的

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19楼
jq1604| | 2011-12-8 21:18 | 只看该作者
搞AGV啊，路线复杂了是容易出错，不好整啊

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20楼
风波邪人| | 2011-12-9 17:00 | 只看该作者
电子指南针控制方向，它只对地磁场敏感，可以测出0.1精度的方位角

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