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1、知道了数学模型整定PID参数是比较容易，采用Z-N法就可以知道比较理想的参数，如果采用ITAE指标，在Z-N法所确定的范围内采用PSO或者GA等优化算法优化的话，可以得到比Z-N要好得多的参数<br />可以参考以下文献：<br />[1] 刘金琨.先进PID控制及MATLAB仿真[M].北京：电子工业出版社，2004.9.<br />[2] 郑力新,周凯汀,王永处.PID进化设计[J].仪器仪表学报,2001,(4):12-15<br />[3] 陶永华,尹怡欣,葛芦生.新型PID控制及应用[M].北京:机械工业出版社,1998<br />[4] 郝万君,强文义,胡献林等.基于改进粒子群算法的PID参数优化与仿真[J],控制工程,2006,13(05):429-432<br /><br /><br />2、如果不知道系统模型，只能靠经验调整了，有口诀的<br />PID的调整口诀 <br /><br />参数整定找最佳，从小到大顺序查，<br />先是比例后积分，最后再把微分加，<br />曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，<br />曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，<br />曲线偏离回复慢，积分时间往下降，<br />曲线波动周期长，积分时间再加长，<br />曲线振荡频率快，先把微分降下来，<br />动差大来波动慢，微分时间应加长，<br />理想曲线两个波，前高后低4比1， <br />一看二调多分析，调节质量不会低。?<br /><br /><br /><br />只要对动态性能和抗干扰要求不高，还是比较容易找到一个合适的参数的
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