PK 使人进步：
网友zoomone，一个还在上学的小盆友，通过自身努力，成为了除了组织者匠人之外的，二姨家《第一届21ic社区DIY大赛---自平衡两轮小车DIY活动》玩转两轮平衡小车的第一人，有网友评价，zoomone小盆友为二姨家第一高手，且发出请贴，邀请zoomone小盆友，毕业后去他们单位工作，月薪2W，这是一个值得庆祝的时刻！zoomone小盆友，能力确实非凡。
但是，目前在玩小车车时，zoomone小盆友碰到了一些瓶颈，使得这个超“烂”小车车只能做到站立，听zoomone小盆友在贴子里述说，主要有两大方面原因。
问题之一：
这个超“烂”小电机很不听话，转矩特性很软，低速时车速无法控制，不听话，根本不转，使得行走困难。
问题之二：
ENC-03陀螺仪的零点漂移，使得调整困难，目前通过加速度传感器修正，才使得这个超“烂”小车车站立。
因此，俺老许向zoomone小盆友尊重请出邀请，希望你向自身潜力提发起挑战！
你说的这两大问题，其实123jj在硬件设计时就已加以考虑，并在硬件上已提前做好了解决方案。
问题之一：
已知这个超“烂”小电机很不听话，转矩特性很软，低速时车速根本无法控制，故123jj在硬件设计上，加上电压测速反馈及编码盘测速反馈，利用sh88f2051 的单路硬件8位PWM 输出，扩展成双路独立控制的10位硬件pwm输出，而且还有效的将两路独立的编码盘测速反馈信号及电机电压反馈信号加入，和双路独立的10位pwm控制信号，一起进入那个淘浆糊的PID算法函数，最终独立控制两路小电机，成为史上最“烂”的双路伺服电机控制器，为史上超“烂”小车车的行走及转弯下打下基础，这一示范DEMO程序这几天抽空整理后上传，希望zoomone小盆友能将他移植到你的宝贝程序中~~~
问题之二：
ENC-03陀螺仪的零点漂移问题，123jj在硬件设计上，已经加以考虑，使用山寨级的淘浆糊差分技术，通过简单计算，不用调整就能自动消除零点漂移，不过这一技术太山寨，无法体现电工们精心调整零点漂移，解决世界级难题带来的喜悦和乐趣，太低挡傻瓜化了，代表了二姨家的最低水平。不知zoomone小盆友是否想试一试？
匠人曾经提出，把MMA7361加速度传感器输出信号放大用的那个LM324放大器给省略了，其实123jj的野心更大，不但将LM324放大器给省略了，还将上面的MMA7361加速度传感器也给省略了，以期达到二姨家只有像高中生 春哥、老爷子、老T叔之类才有的境界和水平，不知zoomone小盆友是否也有兴趣试一试？
解决了ENC-03陀螺仪的零点漂移问题，枪毙MMA7361加速度传感器指日可待~~~ |
楼主
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