现在入手自平衡小车

只看该作者 · 2011-10-20 19:28

从朋友那里借来来一套小车套件，现在问题就是硬件没搞懂。
想弄清角度传感器，加速度传感器是接到套件的哪里，由于用别人的电脑，连打开原理图的软件都没有，目前只有keil软件一个，还没有装中颖的插件，插件在哪里没找到。
本人菜鸟一枚，望指点入手。

只看该作者 · 2011-10-20 19:31

首先是两路传感器，ad，接到哪一个口，刚拿到小车。。。希望晚上可以多做一些事情。。。

1万 · 2011-10-20 19:47

LZ可到下面连接中找点资料：

[侃单片机] 主题：《两轮自平衡车+智能小车DIY》制作资料快速索引
https://bbs.21ic.com/icview-252364-1-1.html

硬件图纸（PDF）下面连接中有：

[侃单片机] 主题：学习匠人老X，打造史上最“烂”两轮平衡小车（第二版）
https://bbs.21ic.com/viewthread.php?tid=240246

只看该作者 · 2011-10-20 19:55

能不能直接告诉我那个AD口是怎么接的，看加速度接了好多线，具体AN0~AN5是什么信号，硬件别人做的，我现在只有小车一辆，一头雾水中，希望马上可以写程序测试一下。

只看该作者 · 2011-11-4 21:25

只能站立30秒左右，很平稳，用了互补滤波，效果很烂,30秒后角度就不准了，（调了很久，没耐心好好调了）加速度传感器信号太灵敏，实在不好处理。就卡在了滤波这里了。
、、

只看该作者 · 2011-11-4 21:41

滤波、PID、、、用的都是整数的计算、、
所以调滤波的时候很难调，要是能直接输出角度的就好了。
只是互补滤波实在是很不好啊，可能我的理解有错误吧、、。
cpu还是很空闲(为了将来扩展)
车被拿走了，没再继续调下去、、就此结束，可惜了、、、

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