#include "MOTOR.h"
/*
两个电机管脚分配
step3 step2
PD13 PC6
dirction3 dirction2
PD15 PC7
en3 en2
PD14 PC8
*/
// en3 en2
// PD14 PC8
// dirction3 dirction2
// PD15 PC7
void MOTOR_En_Dir(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//3#使能端设置
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE); //开启gpioD时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14; //gpiod.14
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //初始化
//3#方向设置
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE); //开启GPIOD时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; //GPIOD.15
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //初始化
//3#输出比较设置 TIM4_CH2
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE); //开启GPIOD时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; //GPIOD.13
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //初始化
//2#使能设置
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //开启GPIOC时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //GPIOC.8
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //初始化
//2#方向设置
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE); //开启GPIOC时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //GPIOC.7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //初始化
//2#输出比较设置 TIM4_CH2
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //开启GPIOC时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //GPIOC.6
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //初始化
// GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_14);
// GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_15);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_14);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
}
///*
// * 注意：TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体里面有5个成员，TIM6和TIM7的寄存器里面只有
// * TIM_Prescaler和TIM_Period，所以使用TIM6和TIM7的时候只需初始化这两个成员即可，
// * 另外三个成员是通用定时器和高级定时器才有.
// *-----------------------------------------------------------------------------
// *typedef struct
// *{ TIM_Prescaler 都有
// * TIM_CounterMode TIMx,x[6,7]没有，其他都有
// * TIM_Period 都有
// * TIM_ClockDivision TIMx,x[6,7]没有，其他都有
// * TIM_RepetitionCounter TIMx,x[1,8,15,16,17]才有
// *}TIM_TimeBaseInitTypeDef;
// *-----------------------------------------------------------------------------
// */
/* ---------------- PWM信号 周期和占空比的计算--------------- */
// ARR ：自动重装载寄存器的值
// CLK_cnt：计数器的时钟，等于 Fck_int / (psc+1) = 72M/(psc+1)
// PWM 信号的周期 T = ARR * (1/CLK_cnt) = ARR*(PSC+1) / 72M
// 占空比P=CCR/(ARR+1)
// step1 step2
// PD13 PC6
// TIM4_CH2 TIM3_CH1
void MOTOR2_Step(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3 , ENABLE);
/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= psc; // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0; // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; // 计数器计数模式，设置为向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; // 重复计数器的值，没用到不用管
TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化定时器
/*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 2; // 输出比较通道 1
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);// 使能计数器
}
void MOTOR3_Step(u16 arrc,u16 pscc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure3;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure3;
// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4 , ENABLE);
/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
//
TIM_TimeBaseStructure3.TIM_Period = arrc; // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure3.TIM_Prescaler=pscc ; // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
TIM_TimeBaseStructure3.TIM_ClockDivision=2; // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
TIM_TimeBaseStructure3.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; // 计数器计数模式，设置为向上计数
TIM_TimeBaseStructure3.TIM_RepetitionCounter=0; // 重复计数器的值，没用到不用管
TIM_TimeBaseInit( TIM4, &TIM_TimeBaseStructure3); // 初始化定时器
/*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/
TIM_OCInitStructure3.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure3.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
TIM_OCInitStructure3.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure3.TIM_Pulse = 5; // 输出比较通道 2
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure3);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); // 使能计数器
}
void MOTOR_Init(void)
{
//
MOTOR_En_Dir();
MOTOR2_Step(8999,799); //PWM频率=72000000/(9000*8) =1Khz
//PWM频率=72000000/(9000*80) =100hz
//PWM频率=72000000/(9000*800)=10hz
MOTOR3_Step(8999,799); //PWM频率=72000000/(9000*8) =1Khz
//PWM频率=72000000/(9000*80) =100hz
//PWM频率=72000000/(9000*800)=10hz
}
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