使用STM32开发铸造生产线设备

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STM32F401共有11个定时器，其中定时器1和定时器2均支持16位递增、递减、递
增/递减自动重载计数模式;均由可编程预分频器进行驱动，驱动时钟可调;均支持多达
4个独立PWM输出通道CH 1 }CH4。而驱动电机只需要2路PWM信号，本文将定时器1
的CH1和定时器2的CH1配置为递增计数PWM输出模式，发出脉冲分别控制两个伺服
电机驱动器。

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当系统控制模式选择手动时，利用触摸屏上正转/反转按钮对牵引机的动作单独进行
控制。设置好所需的电机转速后，按下正转按钮时，伺服电机按照设定的转速进行正转;
当松开时，电机停止转动。同样，按下反转按钮时，电机进行反转;松开按钮，则电机停
止转动。手动模式程序流程图如图5.6所示。

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当系统控制模式选择自动时，在触摸屏上设置好电机转速、正转时长、正转停歇时长、
反转时长及反转停歇时长等参数后，按下启动按钮，牵引机开始按照设定值自动进行工作，
完成整个牵引动作;当完成一个周期的动作后，将自动进入下一个周期的循环;整个过程
中，一旦按下停止按钮，牵引机立即停止工作。自动模式程序流程图如图5.7所示。

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