尝试两个任务的切换

只看该作者 · 2019-6-16 20:06

使用F11进入到FirstTask()函数内部，接着按F11将PSP的值设置为0

只看该作者 · 2019-6-16 20:06

使用F11 触发PendSV异常，执行完毕后会进入PendSV_Hander函数中

只看该作者 · 2019-6-16 20:07

接着F11，MRS R0, PSP指令后，R0的值将会刷新为0

只看该作者 · 2019-6-16 20:07

接着F11，由于CBZ R0,PendSVHander_nosave指令，此时R0的值为0，会被跳转到PendSVHander_nosave代码段。

只看该作者 · 2019-6-16 20:08

接着F11，执行LDR R0, = currentTask LDR R1, = nextTask LDR R2,[R1] STR R2,[R0] 四条指令后，会完成nextTask向currentTask赋值操作。

只看该作者 · 2019-6-16 20:08

接着F11，执行LDR R0,[R2]，从currentTask取出堆栈的地址给R0

只看该作者 · 2019-6-16 20:08

接着F11，执行LDMIA R0!,{R4-R11} 从堆栈取值批量加载R4-R11寄存器中。

只看该作者 · 2019-6-16 20:09

接着F11，执行MSR PSP,R0 更改PSP值，为进程间切换做准备。

只看该作者 · 2019-6-16 20:09

最后程序会跳转到第一个要执行中，实现了从FirstTask()任务到任务1的跳转。

只看该作者 · 2019-6-16 20:10

下面就是任务1与任务2的切换，FirstTask()任务已经完成了它的使命。接着F11到umTaskSched()

只看该作者 · 2019-6-16 20:10

F10进入umTaskSched()任务调度函数中，这里完成了任务的切换，最终会进入umTaskSwitch()函数。

只看该作者 · 2019-6-16 20:11

再次F10 进入umTaskSwitch()函数，在umTaskSwitch()函数中只是完成了PendSV异常的触发，再一次回到了汇编执行区域，这个难缠的家伙！

只看该作者 · 2019-6-16 20:11

这次PSP的值已经不再是0的，我们将PSP的值传给R0寄存器，需要注意的是PSP的值是当前任务的堆栈地址。这样我们就可以轻松保存当前任务的状态了。

只看该作者 · 2019-6-16 20:11

接着F11 ，保存当前任务状态，将R4-R11批量存入R0中。

只看该作者 · 2019-6-16 20:12

接着F11，接着将R0的值写入该任务堆栈的地址中。

只看该作者 · 2019-6-16 20:13

后面就是重复了，一路F11过去，看是否进入任务2中。

只看该作者 · 2019-6-16 20:13

按照我们的计划已经进入任务2中，在逻辑分析仪中已经看到任务2中变量产生的波形。

只看该作者 · 2019-6-16 20:13

最后就是验证，能否从任务2切换回任务1，所以一路F11过去。很幸运，已经可以实现了两个任务之间的切换了。

只看该作者 · 2019-6-16 20:14

最后来展示一个全速运行的逻辑分析仪的波形，以此纪念我打字的辛苦！