移植FreeRTOS到现有工程的方法（转载）

1万 · 2019-6-18 13:37

本文详细介绍移植FreeRTOS到现有工程的方法。

1、现有工程的目录结构如下图所示，bsp是STM32固有的驱动库，PSP是自定义的设备驱动，APP是逻辑层。

1万 · 2019-6-18 13:38

2、复制FreeRTOS文件夹到自己的工程目录，如下图所示。

1万 · 2019-6-18 13:38

3、复制FreeRTOSConfig.h文件到Inc文件夹

1万 · 2019-6-18 13:38

4、复制freertos.c和stm32f0xx_hal_timebase_TIM.c文件到src_3_app文件夹。

1万 · 2019-6-18 13:39

5、按照下列目录结构加入FreeRTOS的源文件。

1万 · 2019-6-18 13:39

6、更改3个工程项目的包含文件路径，如下图所示。

1万 · 2019-6-18 13:39

7、去除1_bsp工程的CPP11编译选项，如下图所示。

1万 · 2019-6-18 13:39

8、至此，1_bsp应能够正确编译了，编译结果如下图所示。

1万 · 2019-6-18 13:40

9、打开2_bsp工程的include.h文件，加入对“cmsis_os.h”的包含语句。

1万 · 2019-6-18 13:40

10、打开target.cpp头文件，屏蔽SVC_Handler和PendSV_Handler函数，在SysTick_Handler函数中加入osSystickHandler()中断调用。

1万 · 2019-6-18 13:40

11、至此，可以对2_bsp工程进行正确编译。

1万 · 2019-6-18 13:41

12、在3_app工程中加入freertos.c和stm32f0xx_hal_timebase_TIM.c文件。

1万 · 2019-6-18 13:41

13、在stm32f0xx_it.h中添加定时其的中断函数声明。

void NMI_Handler(void);
void HardFault_Handler(void);
void SVC_Handler(void);
void PendSV_Handler(void);
void SysTick_Handler(void);
void TIM16_IRQHandler(void);
void USART1_IRQHandler(void);
void USART2_IRQHandler(void);
void TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler(void);

1万 · 2019-6-18 13:41

14、在main.cpp中添加，定时器变量的定义

extern TIM_HandleTypeDef htim1;

1万 · 2019-6-18 13:42

15、在main.cpp中，添加定时器的中断服务处理函数

void TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&htim1);
}

1万 · 2019-6-18 13:42

16、在main.cpp中，添加任务的声明

osThreadId defaultTaskHandle;
void StartDefaultTask(void const * argument);

1万 · 2019-6-18 13:42

17、在main.cpp的main函数中，添加任务建立和操作系统调度函数。

osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);

osKernelStart();

1万 · 2019-6-18 13:43

18、在main.cpp中添加缺省任务的逻辑实现。

void StartDefaultTask(void const * argument)
{
for(;;)
{
      Target.HAL.L1.Open();
      osDelay(1000);
      Target.HAL.L1.Shut();
      osDelay(1000);
}
}

1万 · 2019-6-18 13:43

19、到此，对程序进行正确的编译，然后将程序下载到单片机中，应能够看到L1以1秒为间隔闪烁。