ENC 03角度换算的问题

只看该作者 · 2011-11-7 10:38

刚刚开始玩两轮自平衡小车，还没有分数，不好意思。
打算先用ENC 03，把角速度用积分转换成角度，静态的时候角度基本是0，但是动态的时候输出角度不对，没有示波器。大家帮我看下吧
板子用的是arduino duemilanove 2009 - ATMega328P
大概思路就是把输出电压转换成角速度，然后计算时间，用积分换算成角度

float ang_speed=0;
float ref=0;
float angle=0;
float t1=0;
float t2=0;
void setup()
{

  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  t1=millis();

  ang_speed=analogRead(A0)*5000.00/1024;//测得的电压
  ref=analogRead(A1)*5000.00/1024;//参考电压
  //Serial.print(" d=");
  //Serial.print(ang_speed);
  //Serial.print(" ref=");
  //Serial.print(ref);
  ang_speed=(ang_speed-ref);//测得的电压和参考电压的差值
Serial.print(" speed=");
  Serial.print(ang_speed);
  t2=millis();

  ang_speed=ang_speed/0.67 //电压差->角速度,ENC 03的输出是0.67mV/度/秒
  ang_speed=ang_speed*(t2-t1)/1000;//角速度->角度，t2-t1是时间差

  Serial.print(" ang_speed:");
  Serial.print(ang_speed);

angle=angle+ang_speed;//角度累加
Serial.print(" angle=");
Serial.println(angle);

}
}