机器人进阶学习（五）--slam_gmapping

1万 · 2019-7-6 17:15

slam_gmapping 是使用粒子滤波算法进行建图的一种方式，它严重依赖里程计，所以使用前面用stm32搭建的底层建图效果并不理想，接下来考虑进行线速度与角速度的标定，或使用谷歌的gartographer建图，为了方便使用串口连接，所有串口号都使用软连接，参考rplidar_ros/scripts/rulidar.rules,使用lsusb-vvv查看idVendor和idProduct,然后在/etc/udev/rule.d下新建软连接的设备的.rules文件

# set the udev rule , make the device_port be fixed by rplidar
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

安装必要的slam_gmapping包，接下来就是配置rplidar和gmapping的launch 文件，以下直接给出

1万 · 2019-7-6 17:15

my_robot_gmapping.launch：

<launch>
  <arg name="scan_topic" default="scan" />  
  <arg name="base_frame"  default="base_link"/>
  <arg name="odom_frame"  default="odom"/>

  
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true">

<param name="base_frame" value="/base_link"/> 
<param name="odom_frame" value="/odom" /> 
<param name="map_frame" value="/map" /> 
<param name="map_update_interval" value="20"/> 

<param name="maxRange" value="5.0"/> 
<param name="maxUrange" value="4.5"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>    
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>    
<param name="astep" value="0.05"/>    
<param name="iterations" value="5"/> 
<param name="lsigma" value="0.075"/> 
<param name="ogain" value="3.0"/>    
<param name="lskip" value="0"/> 
<param name="minimumScore" value="50"/> 
<param name="srr" value="0.01"/> 
<param name="srt" value="0.02"/> 
<param name="str" value="0.01"/> 
<param name="stt" value="0.02"/> 
<param name="linearUpdate" value="0.5"/> 
<param name="angularUpdate" value="0.436"/> 
<param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>  
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/> 
<param name="particles" value="50"/>       
  
<param name="xmin" value="-1.0"/>     
<param name="ymin" value="-1.0"/>
<param name="xmax" value="1.0"/>
<param name="ymax" value="1.0"/>

<param name="delta" value="0.05"/>       
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
<param name="transform_publish_period" value="0.1"/>
<remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
  </node>
</launch>

1万 · 2019-7-6 17:15

my_robot_rplidar_laser.launch：

<launch>
  <node name="rplidarNode"       pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"       type="string" value="/dev/rplidar"/>
  <param name="serial_baudrate"    type="int" value="115200"/>
  <param name="frame_id"          type="string" value="laser"/>
  <param name="inverted"          type="bool" value="false"/>
  <param name="angle_compensate" type="bool" value="true"/>
  </node>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.0 0.0 0.375 0.0 0.0 0.0 base_link laser 100"/>
</launch>